战国时期，封建经济迅速发展，代表新兴地主阶级利益的各诸侯国的君主竞相变法图强，攻伐争雄，军事制度也随之发生了重大变革。
战国时代的诸侯国都建立了统一的军队，由国君亲自掌握军队的征调大权。这时候为了防止将领的专权，从而形成一整套完整的规范，最重要的措施就是实行了凭借“虎符”才能发兵的制度。“虎符”是像老虎一样的物品，一般都是铜做的，分成两半，上面有铭文。
战国时代，秦国国君颁发给杜县（今陕西省西安市郊）的“虎符”上刻的有铭文规定：右半在秦国国君手上，左半在杜县地方长官手里，只要是调动50人以上的部队，都必须两符齐全才可以。但如果是遇到紧急情况另当别论，比如有烽火报警的时候，也可以不要国君的虎符就自己采取行动。国君的下面，设立了将军等专职武官，文武已明显分职。
各国主要实行的是郡县征兵制，农民成为主要的兵源。郡守和县令有权征集本郡、县适龄男子入伍，并可率领他们出征。男子16岁或17岁“傅籍”（或称“傅”），就要进行人口登记，然后，根据国家需要随时应征入伍，直到60岁才可以不服兵役。有的人17岁人口登记以后，第二年就要加入军队，战争结束返回家乡，然后又再次应征入伍。
除征兵制外，各国还兼行募兵制。招募的士兵，经过严格的考选，多充军队的骨干和国君的卫队。如魏国考选“武卒”，要求能“衣三属之甲，操十二石之弩，负矢五十个，置戈其上，冠带剑，赢三日之粮，日中而趋百里”。还有秦国的“锐士”、齐国的“技击”等，也是经过以较严格的考选办法选取出来的。凡是中选的人，都要经过长期的专门训练，并享受比较优厚的待遇。
步兵是这个时期中国中原地区的主要兵种，骑兵和水军发展的也很快，车兵地位迅速下降。步兵有一个叫法就是“带甲”。《战国策》等书里经常提到“带甲数十万”“带甲百万”的记载，说明步兵的规模非常庞大。不过骑兵有较大发展，出现了“骑万匹”的国家。赵国就是一个很明显的例子。赵武灵王仿效游牧民族建立强大的骑兵部队以后，赵国一跃而成为北方的军事强国。他的改革是对中原原有军事体制的创新，成为个诸侯国竞相仿效的对象。水军部队较为发达的则有楚国、齐国等。秦国水师部队的规模也很大，《史记》中记载，秦国“舫船载卒，一舫载五十人与三月之食，下水而浮一日行三百余里”。
军队组织同居民组织是紧密结合的。郡、县居民一般是五家为一伍，十家为一什，也就是我们常说的“伍什之制”。伍什上面，在秦国是有里、乡，三晋则是有连、闾。军队的组织与之相应。《商君书·境内》记载，秦国军队的编制是五人成一伍，十人成一什，五十人设一屯长，百人设一百将，五百人设一五百主。《尉缭子·伍制令》记载，魏国军队则在伍什这个编制上面，五十人编成一属，百人编成一闾。
兵器中，戟、刀、剑、矛、匕首等锋利的钢铁兵器迅速增多，强弓利弩大量地被使用。各个诸侯国大都建立了掌管武器制造的“府库”（即武库），有的还负责检查武器的质量和上报的数量。各个诸侯国也都十分注重奖励军功，建立了军功制度。例如，秦国由商鞅，订立了20等“军功爵制”，规定临战者不论出身贵贱，只要杀了敌人就可以晋升爵位；相反，如果没有军功，贵族也不能获得晋爵。
商鞅
在战国时期，军事制度发生了很大的变化，这些是由于社会生产力的发展、生产关系的变革、战争规模的扩大以及兵器质量的提高等多种因素造成的。这种巨大的变化，为新兴地主阶级的兴起提供了条件，为一个全新时代的到来奠定了基础，也为秦、汉军事制度的建立与发展带来了有利的因素。
