在晋楚争霸过程中，作为东方的大国，齐国也不甘寂寞，它与晋之间也存在着争夺势力范围的问题。虽然在这一段时间里，齐国未曾取得中原盟主的地位，但是，齐国在晋楚争霸过程中的态度却具有举足轻重的意义。同时，由于对于一些小国的争夺，齐晋、齐楚之间也曾发生过一些战事。发生于公元前589年的鞍之战，就是一个很重要的历史事件。
自公元前596年以后，齐国利用晋忙于与楚国争夺霸主地位的时机，不断地进行扩张自己的势力范围的活动。这一年，因为齐国邻近的一个国家莒国自恃与晋国亲近，而不服事齐国，齐国出兵讨伐莒国。以后，又曾出兵攻打邻近的鲁国。齐国的这些行动，实际上是对晋国的霸主地位的挑战，而这时的晋国由于楚国北进的势头正强，无力应付齐国在东方的扩张。
公元前592年，晋国派遣大夫郤克出使齐国，召集齐国参加诸侯会盟，由于郤克是跛子，齐顷公张起帷幕，让妇人躲在后面观看郤克，在郤克走上台阶的时候，妇人们在偏房里笑出声来，郤克大怒。在走出齐国的边境的时候，郤克发誓说；“我如果不能报复这次耻辱，将永远不渡过黄河。”但是，由于晋国当时是士会执政，郤克在回国后，几次请求讨伐齐国都没有结果。公元前592年，晋国的执政卿士会告老退休，郤克担任执政，在他即位以后，便准备出兵伐齐。
公元前591年，楚庄王死，楚国暂时停止了向北方的扩张，来自南方的压力稍减，晋国也有精力对付齐国了。公元前589年，齐国出兵侵伐鲁国，攻下了鲁国的龙邑（今山东泰安东南），又继续南侵，到了巢丘，以后，齐国的军队又与卫国的军队在新筑一带交战。面对齐国的攻势，鲁、卫二国派人到晋国求援。晋景公拨给郤克兵车八百乘，由郤克统率中军，士燮统率上军，栾书统率下军，韩厥为司马，救援鲁国和卫国。
在得知晋国出兵救援的消息以后，齐军急忙后退。晋军在后面紧紧追赶。到了六月，晋军在莘（今山东莘县北）追上了齐军。齐侯派使者向晋军请战说：“你们到了弊邑把耻辱送给我们，我们国家的军队不多，请明天早晨相见。”第二天，齐晋两国军队在鞍（今山东济南西北）交战，在战斗中，晋军主将郤克受了箭伤，血从伤口向下流到鞋上，但是，仍然擂鼓督战，晋军上下奋勇争先，齐军大败。齐顷公由于骖马被挂在树上，险些被晋军俘获，后来，在部下的保护下，才得以逃回齐国。
晋军乘胜追击，进入了齐国境内，七月，齐国只得与晋国求和，两国在袁娄（今山东临淄西）结盟，在晋国逼迫下，齐国把汶阳之田归还给了鲁国。
