齐桓公即位以后，任命鲍叔牙为宰相，把国家的政事全部委托于鲍叔牙。可是，鲍叔牙却坚辞不受。鲍叔牙说：我只不过是一个庸臣，君主您能使我不受冻受饿，我就已经满足了。至于治理国家，实在不是我能做的事情。如果您要使国家实现大治，就一定要任用管仲。臣在五个方面都不如管仲，宽厚地对待民众，我不如管仲，在治理国家的时候能够不失大体，我不如管仲，忠实守信，与百姓为友，我不如管仲，制定礼义法度，我不如管仲，治军有方，使民众能够奋勇争先，我不如管仲。在鲍叔牙的劝说之下，齐桓公不计管仲的一箭之仇，在公元前685年秋，派兵进攻鲁国，双方在乾时（今山东临淄西南）交战，鲁军败绩。鲍叔牙带着军队追抵鲁国都城，对鲁国说，公子纠是桓公的亲兄弟，请贵国的国君把他杀了，而管仲和召忽是齐桓公的仇人，请把他们交出来，由我们亲手杀掉才甘心。在齐国的逼迫之下，鲁国杀死了公子纠，把管仲和召忽交给了齐军。管仲回到齐国以后，齐桓公任命他为宰相，把齐国军政事务全部交给了他。
管仲相齐以后，实行了名为“参其国而伍其鄙”的措施。所谓参其国，就是把齐国的都城分为二十一乡，其中工商之乡六，士乡十五。这十五个士乡，由齐桓公率领五乡，齐国的两个卿国子和高子各率领五乡。同时，使士农工商四民不杂处，不许四民迁徙改业，这样，士之子永远为士，工之子永远为工，商之子永远为商，农之子永远为农。
为了加强齐国的军事力量，又不引起其他国家的注意和防范，管仲进一步强化了古代的兵农合一的制度，即所谓“作内政而寄军令”。具体的做法是，把国中的十五个士乡，按照军队组织编制起来，五家为轨，每轨设一个轨长，十轨为里，每里设一个有司，四里为连，每连设一个连长，十连为乡，每乡设一个良人。士乡的人们平时家居，战时则户出一人为兵，五家为轨，在战时五人为伍，由轨长率领，十轨为里，战时则五十人为小戎，由里有司率领，四里为连，战时则二百人为卒，由连长率领，十连为乡，所以二千人为旅，由乡良人率领，五乡有一个主帅，一万人为军，齐桓公、国子、高子各率领一军。由于乡里的居民世同居，少同游，相互之间十分熟悉，夜战声相闻，昼战目相见，这样的军队，守则同固，战则同强。
所谓“伍其鄙”，就是把都城以外的野分为五部分。三十家为邑，每邑设一有司，十邑为卒，每卒设有卒帅，十卒为乡，乡设有乡帅，三乡为县，县设县帅，十县为属，每属设有大夫。齐国有野共分为五属，所以一共设五个属大夫，每人治理一属。然后，整理井田的疆界，平均分配农户的土地，根据土地的肥瘠情况确定租赋。
根据当时齐兵器短缺的实际情况，管仲又规定了用兵器装备赎罪的办法，每当有人犯罪的时候，如果是大罪，需要向国家交纳犀甲一副和一支戟抵罪，如果是轻罪，需向国家交纳一面盾和一支戟，如果是小罪，课以一定的罚金。这样，在很短的时间内，齐国甲兵大足，成为列国中最强大的国家。
在管仲的治理下，齐国迅速成为拥有兵车八百乘的大国。于是，齐桓公开始了对外扩张、争夺霸主地位的活动。
齐国对外征伐的第一个目标是谭国。因为早在齐桓公出逃的时候，曾经路过谭国，谭国的国君在接待桓公的时候很不礼貌，在齐桓公回国即位以后，各国都派来使者祝贺，唯独谭国没有来，在公元前684年，齐国出兵灭掉了谭国。
春秋时期，列国不断地发生动乱，这为齐桓公的霸业提供了绝好的机会。公元前682年，宋国的大夫南宫长万在蒙泽（今河南商丘北）杀了宋闵公。第二年，为了平定宋国的祸乱，齐桓公约请诸侯在北杏（今山东东阿县境）会盟，可是，遂国人却没有到会，以此为理由，齐桓公出兵灭了遂国。
公元前680年，由于宋国人违背了北杏会盟的盟约，齐桓公决定出兵伐宋。为了使这场战争名正言顺，齐桓公约请周王室出兵，与诸侯一道讨伐宋国。在齐桓公的约请之下，周王室派大夫单伯率领军队与诸侯会合，这一战，降服了宋国。第二年，齐桓公又一次与诸侯在鄄地会盟，从此以后，齐国成为中原地区的霸主。
公元前679年，郑国人侵袭宋国，这两个国家之间的战事，为齐桓公的霸业又提供了一次机会。第二年，以郑国侵袭宋国为理由，齐桓公率领诸侯讨伐郑国。郑国曾是春秋初年最强大的国家之一，但是，由于郑国南与楚相接，北与中原各国为邻，发展的余地很小。到了齐桓公的时候，郑国的国力已经不足以和齐相抗衡了。不仅如此，南方的楚国也对郑国构成了很大的威胁，郑国的内政外交在很大程度上也要看楚国的脸色行事。这一年，由于齐桓公率领中原地区各诸侯国的军队伐郑，郑国只得与齐国媾和。
可是，南方的楚国却不能容忍郑国服属于齐国这一事实，这一年秋季，楚国的军队又进攻郑国的栎邑。在此后的数年之中，在齐楚两个大国的势力范围争夺中，郑国屡遭兵难。而郑国也只能是齐国的军队来时与齐媾和，楚国的军队来进攻时再与楚国媾和。在公元前677年，齐国又因为郑国不去朝见齐国，而拘留了郑国的大夫詹。到了公元前667年，齐桓公又约会各国诸侯在幽地会盟，这次会盟标志着作为齐楚中间地带的郑国、陈国等国家已经彻底地服从齐国的号令了。
在郑国倒向齐国的时候，南方的楚国并没有放弃对郑国的争夺，就在幽之会的第二年秋，楚国令尹子元又亲自率领军队伐郑，楚国的军队声势浩大，仅战车就有六百辆之多，楚国的军队攻进了郑国都城的远郊，楚国的战车进入了郑国外城的纯门，一直开到逵市。在楚国的强大攻势下，郑国曾经企图弃城选往柚丘（今河南扶沟县西），但是，就在这时，以齐国为首的诸侯联军就来到了郑国的城外。楚国预先得知联军到来的消息，连夜逃走了。到了第二天早上，郑国人刚要出逃，但是，去城外侦察的间谍回来报告说，楚国军营中的帐篷上面有乌鸦，于是，郑国人知道楚国的军营已经没有人了，才没有出逃。
齐桓公降服郑国的战争，实际上是与南方的楚国争夺势力范围的战争，在这场战争中，作为中原地区各诸侯国的盟主的齐国显然占了上风。
在齐桓公称霸的过程中，对于齐桓公的霸主地位起过重要的影响的是救邢、封卫、救燕三次战役。
公元前661年，狄人进攻邢国。邢国也是西周时期的一个封国，并且是周王室的同姓。在得知狄人进攻邢国的消息以后，管仲极力主张救邢。他对桓公说，狄人就像豺狼一样，他们的贪欲是不可能满足的，中原诸国是互相亲近的兄弟，我们不能抛弃他们。在这紧急关头，安乐就是毒药，千万不能留恋。管仲之所以主张出兵救邢，是因为他看到这正是使齐国博得诸侯国的信任和拥护的大好时机。在管仲的建议下，齐桓公决定出兵救援邢国。
公元前659年，齐桓公率领齐、宋、曹三个诸侯国的联军救援邢国，这时，邢国已经被狄人攻破，邢人像流水一样逃向联军的驻地。齐桓公指挥联军一面驱逐狄人，一面又为邢国人治备各种生活用具，帮助邢国人迁居到夷仪（今山东聊城西南），邢国人在那里建立了一个新的国家。在齐桓公的救援下，邢国逃脱了灭亡的灾难。
封卫之役发生于公元前660年。卫国是西周时期的一个重要封国，但是，在进入春秋以后，由于卫国地处中原腹地，周围都是一些比较强大的国家，所以，在齐楚等国尽力扩张的时候，卫国的实力却没有很大的发展。特别是自公元前720年以后，卫国就一直是一个内乱不已的国家，这也在很大程度上影响了卫国的发展。在狄人进攻卫国的这一年，正是卫懿公在位。卫懿人特别喜欢鹤，他养的鹤甚至有乘坐车子的。在将要与狄人作战之前，卫懿公派人把兵器甲胄发放到国人的手中，可是，那些接受甲胄的国人却说，派仙鹤去作战吧，它们享有高官厚禄，我们哪能去作战呢？在国人没有战心的情况下，卫懿公只得勉强出战，与狄人战于荥泽，结果可想而知，卫军大败。狄人在攻下卫国的都城以后，又乘胜追击，在黄河边上又一次打败了卫国的军队，卫国人只剩下五千余人，居住在曹邑（今河南滑县西南白马故城）。
在卫国被狄人攻灭以后，齐桓公派公子无亏率领兵车三百乘，甲士三千人为卫国守卫曹邑，并且为卫国人送上粮食、布匹、车马等生活用品。
公元前658年，齐桓公在把邢国迁到夷仪以后，又带领诸侯国在楚丘修筑城郭，把卫国封在楚丘（今河南滑县东）。卫国迁到楚丘以后，就好像到了故土一样，卫国的国君卫文公身穿粗布大衣，头戴粗帛做的帽子，努力生产，教民务农，促进商业发展，向百工施以恩惠，重视教育，奖励学者，任用有才能的人。第一年，卫国只有战车三十辆，到了卫文公末年，竟发展到有兵车三百辆。在齐桓公的救助下，卫国也得到了新生。
公元前664年，山戎进攻燕国，燕国向齐国求救。燕国是华夏诸国在北方的门户，所以，当燕国受到戎狄的威胁的时候，中原诸国势在必救。就在这一年夏天，齐桓公与鲁庄公以及其他诸侯国的国君在济水会盟，讨论攻打山戎，救援燕国的事宜。可是，因为路途遥远，鲁国在口头上许诺出兵救燕，但实际上却没有出兵，救燕的任务就落在齐国一个国家的身上。
