在佛教传来后才成立教团的道教，教义“杂而多端”，大略如刘勰《灭惑论》所总结：“上标老子，次述神仙，下袭张陵。”综合了华夏民族传统巫教的符箓咒术、“中华仙学”的神仙炼养之道和多神崇拜等信仰，在道家以道为本、清静无为的哲学思想旗号下，组建起一家之学。道教承道家兼容并蓄之长，有博综诸家之传统，受惠于佛教者最多。自教团成立后不久，道教从教义到教制，便不断吸收、效仿佛教，其生死观更是深受佛家生死观影响，越到后来，越接近于佛教。道教生死观的内容及其与佛教生死观的关系，大略有以下三个重要方面。
1.从肉体长生到超出生死
长生不死，乃道教诸派共同的理想。这种信仰，早在道教教团成立以前很久，便流传于华夏民族中。长生不老乃至不死、永生，称为“成仙”，从字义看，仙的古字“僊”，指迁居山中修炼而达长生不死的特殊人物。
早期道教所信仰的成仙，主要指肉体长生，如传说彭祖寿八百岁，安期生、王子乔三千岁等，被作为上古成仙的范例。《抱朴子·论仙》说：若夫仙人，以药物养身，以术数延命，使内疾不生，外患不入，虽久视不死，而旧身不改。后来虽然说仙有飞升天界的天仙、游于名山海岛的地仙及死后蜕变的尸解仙三类之分，或天仙、神仙、地仙、鬼仙、人仙五种仙，但为世所重者，在早期实在“旧身不改”而仍旧生活于人间的人仙、地仙。《抱朴子·对俗》说得明白：求长生者，正惜今日之所欲耳，本不汲汲于升虚，以飞腾为胜于地上也。若幸可止家而不死者，亦何必求于速登天乎？表现出一种肯定人间、挚爱人身的人生态度。诚如释道安《二教论》所言：“道称不死”，“道法以吾我为真实”。这种旧身不改而长生于人间的憧憬，完全是物质性的、自我为中心的，与佛家的人生观、精神解脱论及诸法无我说颇为不同。
肉体长生的成仙信仰，出于对人生、人间的挚爱，植根于华夏民族挚爱人生的现世主义人生态度。希求长期地、无限期地生活于人间，饱享人世间的各种幸福，当然是出于对人生、人间的肯定与贪恋。因人生幸福美满，意味着幸福之结束的死亡，在道教徒看来便成为最可悲、最可怕的事。“生可惜也，死可畏也”《抱朴子·地真》。人生太值得珍惜眷恋了，只可惜过于短暂，“百岁光阴石火烁，一生身世水泡浮”，张伯端《悟真篇》百年匆匆，如白驹过隙，还来不及嚼透人生的甘甜，衰老、死亡便接踵而至，催人与草木同朽，秋虫共腐，这种无情的现实，激发起道教徒战胜死亡威胁的强韧意志。他们不像儒家、道家的哲人们那样，只是以自然主义的达观哲学自我安慰，以冲淡死亡焦虑，而对获得长生战胜死亡充满自信。“我命由我，不在于天”，是道教徒向死亡宣战的口号，他们确信，人可以凭智慧达造化之理，盗取天地阴阳之机，作自己生命的主人，逆转生命衰亡的趋向。
早期道教除了叹惜人生短暂外，对人生的缺陷无多指摘，也不大谈论他生后世。以中国人传统观念中的死后做鬼为不幸，其“贵生”、“重生”，以人生为本，肯定人生价值的态度很是明显，与佛家着力揭露人生诸苦交攻、轮回可畏的人生态度，很是不同。关于生死，佛家重在窥破生之空、无生（无实体出生）的本性，道教则追求现世的肉体生命不死，“佛倡无生，道求不死”，是当时人们对于佛道二教宗旨的概括。
长生不死，虽然是出自人乐生畏死本性的憧憬，但树为宗教教旨，容易被从逻辑和经验两大方面证伪：从逻辑上讲，既然有生，便无不死之理；从经验事实看，千古无不死之人。道教的长生不死尤肉体不死说，历来便被主要属儒家的反对派驳难指责。
从东晋起，随佛教之盛传，道教开始大幅度地融摄佛家之说，以组建自家教义体系。佛家的三界、五道、轮回、因果、天堂地狱、劫灾等说，或被原封不动搬进道经，或略加改造而成为道教的东西。和佛家一样，道教经典也说众生由自作善恶业的因缘，轮回于三界五道中。如《洞玄灵宝诸天世界造化经》云：众生死时，形灭而神移，皆缘其生时所作罪福，至彼五道之处。何谓五道？一者天道，二者人道，三者地狱之道，四者饿鬼之道，五者畜生之道。
天地败而复成，众生死而复生，无有穷已。谓世界成已，末后有七日并出，焚尽一切，然后再成，无有休止。佛家说众生有胎卵湿化四生，道经则说有花、化、胎三种生；佛家说三界有二十八天，道经则说有三界三十六天；佛家说有八大地狱，道经则说有九幽地狱。道经说善恶报应，亦略同佛经，如《太上洞玄灵宝业报因缘经》说，今世作帝王国主者，系因累劫修斋奉戒、广种福田、不瞋不恨、设大斋醮济度有情，命终生天，受天福尽，下降人间；“若作帝子王孙公主王妃者，从历劫修善、多种因果中来”；“破斋饮酒食肉者，后生饥寒作饿身”；“毁坏经像及轻慢，后生虫癞脓烂形”；“诽谤三宝并訾毁，后生无告猪羊狗”。偈云：罪福如影响，吉凶若车轮，为善得善报，为恶受恶缘，皆自蒙其福，莫不由本身。显然效仿佛经。不过道教说生死轮回、善恶报应，与其本有多神崇拜的信仰结合，说众生生死寿天、贫富祸福，皆有众神司掌。《太上洞神天公消魔护国经》说，凡人受胎，即天降司命司录常来拥护，“籍系三元，名书上帝”，在神那里上了户口。《太上老君说五斗金章受生经》曰：受生之时，五斗星君、九天圣众注生注禄，注富注贫，注长注短，注吉注凶，皆由众生自作自受。虽然吉凶祸福寿夭等，终归是自作自受，但也有神明在冥冥中监察、管理、裁决。职掌众生生死祸福的神祗，由玉皇大帝、紫微帝君、太微帝君、五斗、三元（天官、地官、水官）、泰山府君等组成严密的机构，各有职掌，如《太上说中斗大魁保命妙经》云：东斗主算，西斗记名，北斗落死，南斗上生。《太上玄灵北斗本命长生妙经》谓“为男为女，可寿可夭，皆出其北斗之政命也”。《太上洞神三元妙本福寿真经》说天官掌山岳城隍社令等神祗及君臣人物，地官掌妖魔魍魉及有情无情生成化育，水官掌江河湖海诸龙神鱼鳖等精怪；东岳泰山府君主治死生，为百鬼之主帅；青城丈人为五岳之上司，专主地仙。又有深入每家每户的北斗七元使者灶君及每人身中的三尸神等，录人善恶，按时上报天曹裁决，行大善者增福添寿，作大恶者降殃减命。至于死亡，也由神明判定。《太上灵宝业报因缘经》说：人欲终亡之时，皆是地司上奏诸天，诸天按察，依其部籍定其死名，勅下三界官属、四司五帝收其魂魄，绝其生气矣。凡人有疾病、刑厄、凶祸、官灾、牢狱、水火、刀兵种种苦恼，皆是其司考罚。吸收了轮回说的道教，其信仰宗旨也从注重肉体长生不死上升到超出生死、“与道合真”，接近了佛家所倡的解脱、涅槃。此所谓超出生死，指永不堕于三界五道的轮回。传为钟离权授吕洞宾的《钟吕传道集》，在缕述众生轮回堕落的可悲情状后，指出：人生欲免轮回，不入于异类躯壳，常使其身无病老死苦，顶天立地、负阴抱阳而为人，勿使为鬼，人中修取仙，仙中升取天矣。继承钟、吕道统的全真道，更是极力渲染做人之苦，说功名富贵如同幻梦，妻妾儿女实为怨家债主，地狱惩罚可畏，轮回之途险恶，“气不来身卧荒郊，改头换面，轮回贩骨几千遭。世华非坚，如石火，火宅难逃”刘处玄《仙乐集》卷四，有似佛家说有生皆苦、三界火宅。全真道像佛家一样，斥肉体四大假合、无常不净，以体证“本来真性”而超出三界生死为大道，斥肉体长生为“小术”。全真道祖王重阳《立教十五论》说：今之人欲永不死而离凡世者，大愚不达道理也。其高徒丘处机《长春祖师语录》说：吾宗所以不言长生者，非不长生，超之也。此无上大道，非区区延年小术也。明全真道士葆真子《真诠》谓“上仙不以长生为事”。清初中兴全真龙门派的王常月更鄙视肉体长生，其《碧苑坛经》云：人之色身，修也要死，不修也要死，纵活得千年，终归于土。甚至说活得千年亦“不名为仙，只名为妖”，强调唯精神超出生死，与道合一是真。道教在宗旨上，便这样一步步向佛家的涅槃说靠拢。
2.形神、魂魄、精气神与道即是心
道教继承发挥华夏传统思路，综合道家哲学、中医、巫术、气功内观等以观察自身，对形神关系、身心结构、生命本原，有自家独特的解释。
道教认识人自身的基本思路，是以“人身一小天地”的天人合一论为基点，模拟宇宙学而建立生命学。认为人身与天地同一本原，同一生成程序，同一运转规律，同一构造，人体小天地与宇宙大天地在各方面有对应、协同关系。就生命形成程序而言，如同道或元气造化天地万物，人之生，也是由道（虚无）生神，神生炁，炁生精（父母交 媾），精生形；或无极而太极→阴阳→五行。就构造而言，人身亦同天地，具阴阳、五行、四气、八卦，而且其形相亦法天象地，如《太上洞神天公消魔护国经》所说：夫人者，皆禀妙道天地之气而生，故头圆象天，足方象地，肉象土，骨象石，气象风，血象水，眼象日月，发象草木，听象原洞，言象雷叫，寤象昼，寐象夜，行象云，坐象山，喜象睛，怒象雨，五藏象五行，四肢象四气，九窍象洞穴。人身中气液的运行法度，也与天地日月一致，一日十二时当一年十二月，身中三百六十脉当一年三百六十日，心肾相距八寸四分为天地定位之比，一昼夜间气液在身中的运转，与一年间天地之气的运转同度。“气液升降如天地之阴阳，肝肺传导若日月之往复。”《钟吕传道集》总之，人“法天象地”，为天地之缩影，而天地，也可看作人身之放大，所谓“天法象我，我法象天”。《真气还元铭》天地有神明主宰，人身中各部位也皆有神居住职掌，《黄庭经》等列举人身中诸神的名讳、形貌、肤色，谓居于脑中泥丸宫的太一帝君，为身中诸神的统帅，人身诸神，为天地诸神的缩影。这种天人合一论，可谓一种独具特色的生命全息论。
道教对形神关系颇有研讨，一般认为形神相互依存，而神为主宰，功用殊胜。《太平经》曰：形者乃主死，精神者乃主生。常合即吉，去则凶。强调精神为生命的主要因素。《抱朴子·至理》说：夫有因无而生焉，形须神而立焉，有者，无之宫也；形者，神之宅也。就像无形的道、“一”，居住于有形的世界，无形的精神居住于人身中，为人生命之本原。《太平经》还以神、气、形为生命三大要素，比喻说：故形体为家也，以气为舆马，精神为长吏。若形体家宅中缺了精神，就像田宅城郭没有官吏主宰治理，便会乱了套。道教还指出精神在人身中的居止之处是脑，与一身之神的主宰太一帝君所居之处一致。也有神在于心（心脏）之说。
形神从另一角度或深一层次，称为魂魄。《太清真人络命诀》承华夏传统的魂为神、魄为形之说，谓“人死魂去，魄独在，形魄归土中，魂上天去”。魂为阳精，魄为阴 精，如天上的日月，“在天为日月，在人为魂魄”。魂的居处是肝，魄的居处是肺。魂魄，当是一种能产生精神与形体生命活动的本原，分为三魂七魄。《太上老君内观经》说人在胎中时，“三月阳神为三魂，动以生也；四月阴灵为七魄，静镇形也。”三魂七魄还被说成是一种具外在性、有如鬼神的东西。《云笈七签》卷五四卷载张陵言：人身三魂，一名胎光，为太清阳和之气，属之于天，令人心清净，绝秽乱之想，为人延寿添算，主命；二名爽灵，乃阴气之变，属于五行，使人机谋思虑，多生祸福灾衰刑害之事，主财禄；三名幽精，阴气之杂，属于地，使人好色嗜欲，秽乱贪睡，主灾衰。三魂又称三命，胎光常居本属宫宿，爽灵居地府五岳，幽精居水府。三魂中，爽灵、幽精二魂孳生机心与贪欲，令人劳神耗气，精华枯竭，“名生黑簿，鬼录罪著，死将至矣。”七魄则为身中的阴气、浊鬼，其名为尸狗、伏矢、雀阴、吞贼、非毒、除秽、臭肺，主生理功能。三魂七魄说是对人精神、心理、生理活动的一种独特的分析体系，其旨归在说明清净寡欲乃养生延寿之要。
形神关系从更深层次观察，为精气神、性命关系。原始道经《太平经》即以精、气、神为人生命的三大要素，谓三者本天、地、人之气，“神者受之于天，精者受之于地，气者受之于中和”，三者“共一位”，“相与共为一道”，结合为一体，互不能离，“相助为治”，以“爱气尊神重精”为养生延寿之要。精气神又称“三一”、“三宝”，内丹学称为能炼就金丹、令人超生脱死的上药，《心印妙经》云：上药三品：神与气精。神的功用是主宰智照，气的作用是运动流行，精的作用是生长化育。唐宋以来的内丹学更分精气神为后天与先天，强调唯先天精气神——名元精、元气（炁）、元神，方可作炼成内丹的大药。先天精气神中，元精、元气合称为“命”（生命之本），元神称为“性”（精神本原、本体）。先天精气神，主要根据气功静定中的主观体验而建立，当心念寂定不动，返归先天，离杂念的干扰，超越阴阳五行时，斯际一念不生、寂照不动的心为元神，生发充溢身中的气为元气，气的运动为元精。元神的居处在脑，元气、元精的根本在肾，所谓“顶为性根，脐为命蒂”。
内丹学认为，先天精气神与后天精（交感精）、气（呼吸气）、神（思虑神、识神）为体用关系，先天精气神为本为体，后天精气神为用，《还真集》谓“非先天不能生后天，非后天不能成先天”。先天精气神又相互依存，共为一体，互不能离，而神，特具主宰功用，最为重要，张伯端《青华秘文》说神为主，气为用，精从气；王重阳《授丹阳二十四诀》说性为根、命为蒂，性为主、命为客。
内丹学还将人的生命之本分为精、神、魂、魄、意五种东西，分别为水、火、木、金、土五行之气，藏于肾、心、肝、肺、脾五脏。五行，为阴阳交变的形态。阴阳交变的形态和数量，又常用八卦来表示，用坎离二卦表真阴真阳，离中生火（神）为真阴，乃性根：坎中生水（精）为真阳，乃命本。性根命本，即先天精气神在后天形体中的潜藏，喻名青龙白虎。
从神为主宰、其用神妙的传统立场出发，道教不断受佛家万法唯心说的影响，越来越重视心、神。南北朝所出道书中，便像佛教一样，将众生生死轮回的原因归诸于自心。《济众经》说：五种烟煴，聚而成体，会其宿业，因而受识，轮转其神，有其生也。因识受染，流入恶缘。谓众生因宿世心识受污染，才因宿业而投胎受生。道教一般把受污染的心看作阴，将清净不染的心（神、道性）看作阳，认为心若贪着色声犬马、功名富贵，耗尽阳气，则死后难免沦为阴性的下鬼；心若不染诸尘而完全净化，使“阴尽阳纯”，则上升而成纯阳的神仙。升沉之机，唯在一心。《太上老君内观经》说：人以难伏，唯在于心，心若清净，则万祸不生。所以流浪生死，沉沦恶道，皆由心也。该经甚至把心等同于出生主宰万物，本不生灭的最高存在——道：道者，有而无形，无而有情，变化不测，通神群生，在人之身则为神明，所谓心也。所以教人修道则修心也，教人修心则修道也。道教对道的认识，也是从人身小天地有无形的神主宰，类推出宇宙大天地有无形的宇宙精神——道——为主宰。后来内丹学对心、神作了一步分析，从本体论、体用论再度分开后天的识神与先天的元神，或妄心与真心，只以元神、真心为“本来真性”，此物本不生灭，超出生死，为道、金丹的同义语，其性为纯阳或纯乾。其说与禅宗的心性论甚为相近。道教中人亦常和会释道二教乃至儒释道三教心性论，说人的元神、真性，道教称为道、金丹，释氏称为圆觉，儒家名为太极，本是一物，“天下无二道，圣人无二心”。其受佛家尤禅宗影响之迹，灼然可见。
3.从养气炼形到性命双修、以性兼命
早期道教从道为元气的哲学立场出发，在宗教实践上注重养气炼形，追求肉体长生的显效。其修炼方法，综合了华夏传统的仙道、养生术，有服饵、服丹、服气、辟谷、行气（闭息）、导引、按摩、叩齿、咽津、存思等多种花样，主要从调制身体和呼吸及外服丹药入手，当然也重视心意的调摄，强调清静寡欲。大概因养气炼形一类方法长生实验的结果不理想，促使道教渐重修心，从先秦道家老庄守静、守心、坐忘、心斋等修心炼神之道出发，融摄吸收佛家擅长的修心之道。《西升经》即重养神而轻养形，有云：伪道养形，真道养神，真神信道，能亡能存。神能飞形，并能移山，形为灰土，其何识焉！该经所倡“守一”之道，以调心令合于道之虚无体性为要。后来道书中所述坐忘、心斋、定观等，皆强调离绝妄念，以智慧观察身、心、物之空无虚幻，令心寂定不动，乃至“寂无所寂”，与道合一。受佛家真如三昧、实相禅、止观的影响非常明显。
修心炼神与传统的养气修命之术的结合，是唐宋以来以“性命双修”为纲宗的内丹之道。所谓性命双修，实际是道教内丹命术与禅宗之禅的双修、合修，是禅宗影响于道教的产物。性命双修的丹法，依修炼次第，分先命后性与先性后命二途。先命后性，为钟吕内丹派南宗张伯端一系的路线，其修炼先从道教调息闭气等方法入手，炼精化炁，炼炁化神，至炼神还虚阶段，参究禅宗，了彻心性，以归于佛家所谓究竟空寂之本源为究竟。先性后命，为钟吕内丹派北宗全真道王重阳一系所主，其修炼先参酌禅法，收心炼已，识心见性，然后依所见元性炼精化炁、炼炁化神、炼神还虚。两种丹法，实际上都以修性为主，张伯端强调先须“以性引命”，丘处机谓全真内丹“七分性学，三分命术”。关于识心见性，皆效法禅宗，以“一念不生”、“对境无心”为要，还采用了禅宗的打坐、参究、圆相、机锋等方式方法。还有一种极端之说，是参照禅宗以深化老庄心斋坐忘之道，认为命在性中，只要径直做了性或炼神还虚的功夫，则以性兼命，精自然化炁，炁自然化神，神自然还虚。这种类似禅法的内丹，被奉为“上品丹法”、“最上一乘”、“顿法”。
早期道教宣扬：修道学仙，得上等成就，可肉体飞升天界，甚至如晋代许逊，举家拔宅飞升，留下“一人得道，鸡犬升天”的佳话；次等者延寿数百千岁而不死；下等者尸解，尸体如生，爪发潜长，默炼于地下，谓之“太阴炼形”，久之得道。尸解者或先为“地下主”（地府冥官），久久积功而得道成仙。尸解又有棺解（于棺中失其尸体，唯留爪发）、水解、火解、兵解、杖解等多种方式，还有未入敛而失尸者。内丹学谓依丹法修炼，炼精化炁，可成“人仙”，百病不生，延年益寿；“大药过关”，可成“地仙”，长生住世，寒暑不侵；炼炁化神，可成“神仙”，具诸神通，出有入无；神仙传道度人，济世功圆，上帝诏赴，炼就的“阳神”弃壳升天为天官，称“天仙”。后来受禅宗影响，说炼神还虚，粉碎虚空，了彻性源，与道合真，则永远超出生死，为自己生命的主宰乃至自然界万有的主宰。粉碎虚空者，获证法身，散则为炁，聚则为形，可分身无数，传道度人，谓之“形神俱妙”。形神俱妙，颇类藏密大圆满心髓法的最高成就“大迁转身”。
道教内丹还有调神出壳（“出神”）、分身、投胎、夺舍、移居等密法。《真龙虎九仙经》说元神离体后，“或归住本性，或离入他身，或别从初起，或夺他安己，或令他离体”，与藏密的幻身、颇哇等密法相类。明初道士赵宜真述《灵宝归空诀》，说人临终时识破幻相、解脱轮回之法，略谓先是“顶门天鼓若雷轰”，次见鬼神、佛菩萨、仙人、旷野、殿宇、猪羊猫犬、花街柳巷等，皆应识为自心变现，“坚持心印休贪着”；若见雷火电光、白光毫光，应“将身猛去不动心，即证人天归净土”；若识自性法身本无生灭，则能永超轮回，成“无生大法王”。诀称此法传为达摩禅师作，实则盖出藏传密法。
另外，道教也有其度亡济幽之法，称“炼度”，意谓以法师自己炼就的纯阳之气，炼化亡魂之阴气，令其阳全升天。其法事仪式亦与佛家之法事相类。
道教的辟谷、炼气、导引等方术及多神崇拜，对佛教也有影响。内丹炼化精气、男女双修及服食丹药、辟谷服石、以符箓驱役鬼神之术等，大概还曾传入印度，影响于印度教及佛教密乘。佛家密法中，诸如服药成仙、崇祀北斗等诸天鬼神、修气脉明点、辟谷服气、男女双运及拳法等，实多与道教之术相近者，透露出两家曾有交流、互相摄取之蛛丝马迹。
道教虽多融摄佛教，越来越近似于佛法，而尚保留自家传统的特点，在哲学观尤对自心的认识上，其说始终较佛学为粗浅。中国佛门中正统人士，对道教历来持批判态度，以《楞严经》十仙之说为据，批评道教执着于肉体或虚无，落于有、无二边见，虽精勤苦修，而不得真出生死，仅可成仙生天，终不出三界，斥为“守尸鬼”、“落空亡的外道”。道教中人，自晚唐以来率多出入于佛、道间，融合道、禅，由道归佛，成为普遍的趋势。这大概是历史对道教长生实验结果的一种总结。
