1635年，德川幕府颁布《武家诸法度》，正式规定：幕府统治下的大名们每年需要在规定时间内到江户城向将军述职，并且履行服兵役的义务。大名的家眷长时间居住在江户城内。大名晋见德川将军称之为“参勤”（或参觐），大名返回领国称之为“交代”。由此，参勤交代制度正式形成。在二百六十多年的德川幕府时期，除去在第八代将军德川吉宗时期，因为国家财政困难“修正执行”了一段时间以外，基本按照最初的法令规定执行了下来。
源起镰仓
参勤交代并不是从德川幕府时期才出现的新生事物，早在镰仓幕府大将军源赖朝“天下草创”时期就已经出现了这一体制的雏形。镰仓幕府初期，武士阶级掌握国家实权以后，镰仓幕府提出了“御家人制度”：在镰仓时代，由于武家建立统治的需要，武家栋梁和下级武士之间逐渐建立起一种类似于主仆性质的关系。将军允许下级武士继续享有原来的领地，这些领地称之为“本领”，对本来没有领地的武士，将军根据他的战功赐予他新的土地，这些地称之为“安堵”，依靠“本领安堵”这种土地所有权赐予的恩德，将军和下级武士之间建立了“御恩”和“奉公”的关系。作为对将军的回报，武士对将军承担一部分义务，在和平时期，承担一些诸如“京都大番役”、“镰仓番役”等大都市的守备工作，以及承担御所和寺社营建的费用（比如关东御公事等）。在战争时期，武士要效忠将军奋勇杀敌，而参勤交代的起源也正是御家人对镰仓大将军的服务。
在战国时期，各战国大名之间战争不断，社会动荡不安。战国大名们因为战争的频繁，为了在召集人马时少生波折，遂在自己的领地周围建起了一些名为“城下町”的一些中小型城市，让自己的将士们携家眷住在里面，这样一来，一方面加强了自己府邸的保卫，另一方面在战时也能够迅速召集人马。有着“第六天魔王”之称的织田信长有着两支引以为傲的机动部队，一支是骑兵部队“马众”，另一支是自己的卫队亲兵“小姓众”。织田信长为他们修筑城下町作为长期居住之所，战时招之即来，来即能战，在织田信长称霸全国的战争中立下了汗马功劳。到了丰臣时期，丰臣秀吉沿袭了以往的做法，在自己的领地大阪城周围修筑了城下町给服从于自己的大名的家眷居住，并规定大名们一年参勤一次。就这样，参勤交代制度逐渐建立起来。
将军的“生死符”
德川家康实现“江户开幕”以后，为了防止大名们起兵谋反，遂处心积虑地利用参勤交代制度削弱大名的力量。先是将所有的大名按照臣服的时间顺序以及家族门第亲疏分为亲藩、谱代、外样三个级别，每种大名的每年一度在江户地区述职的时间各不相同，参勤交代主要也是防范外样级别的大名。
参勤交代主要的任务是由大名带领武士进入江户城保护将军。据史料记载，一个普通级别的大名，每次参勤时率领武士、随从、挑夫等合计三千多人，历史学上把这浩浩荡荡的几千人马称之为“大名行列”。当时交通多有不便，这几千人马千里迢迢参勤的费用都需要大名自己负担，包括大名们在江户城的正妻们，她们衣食住行的费用也全部由大名自己承担。同时德川幕府规定：大名行列所代表的不仅仅是个人，更要显示将军的威仪，所以大名行列的出行一律拒绝节俭，定要风风光光地给国民看。据说，有些富庶地域的大名出行的时候，竟引来当地居民的围观。有些力量弱小的大名，为了应付奢华的大名行列，无奈之下，路过比较繁华的城市时，只能临时雇用一些人来撑起所谓华贵的门面，等到走过这些地区时，再马上收起这套阵仗，节俭赶路。另外，大名们在出行途中为了表示对沿途中大名的友好，都会送给这些大名一些礼品，这无疑也加重了大名们的负担。在大名参勤的途中，一般要经过很多其他大名的领地。传说，因为这种“旅途交际”还会引起一些大名之间的摩擦。据史料记载，在德川幕府第11代将军德川家齐的时候，明石藩大名松平齐宣在参勤的途中路过尾张藩的时候，有一个3岁的小孩突然挣脱了母亲的手，在松平齐宣的大名行列中横穿而过，扰乱了行列的行进，为此松平齐宣愤怒之下，命令手下的武士捉住小孩带到自己的住所。尾张藩围观的百姓都跪求松平齐宣放掉这个不懂事的孩子，但是最终骄横的松平齐宣还是命令手下武士以藐视大名权威的罪名将小孩处斩。尾张藩主知道此事后怒不可遏，遣使谴责松平齐宣的暴行，并且下令松平齐宣以后参勤路过尾张藩时，一律不准放行。
参勤交代制度实行的结果是大名们每年舟车劳顿来回往复，大名行列劳民伤财，各大名均无力发动战乱，而这恰恰就是德川幕府所希望的。但是从某些客观方面说，参勤交代制度也起到了一定的积极作用。从经济层面上来说，参勤交代是一种大型的礼仪，显示的是幕府的威严，所以一些大名行列的必经之路必须由所属领地动用地方财政定期维修，这就在客观上促进了日本一些主要交通干道的整备，促进了交通的发展。并且大名所率领的都是上层阶级的武士，这也促进了沿途商业贸易的发展。参勤交代需向将军进贡所在领地的土产，所以这就促进了大名领地某部门产业经济的发展。从文化层面上来说，大名每年定期来江户城晋见将军，这在一方面促进了地区之间的人员往来，加强了地区不同文化的交流，在一定程度上也促进了宽永、化政年间文化的大繁荣。参勤交代就像是将军控制大名的“生死符”，将大名们牢牢地拴在将军的周围。
富国强兵的梦想
