桑丘·潘沙是小说中又一位主人公。伴随主人左右，一高一矮，一胖一瘦，真是相得益彰，相映成趣。他又矮又胖，骑着心爱的毛驴“灰点儿”，紧随主人，形影不离，无论主人如何疯傻蛮横刁钻古怪，认定主人是个少有的好人，发誓一生要跟定了主人，说是要想把他们分开，除非用铲子和鹤嘴锄，意即到坟墓中死去才可以分开。一心指望让主人赏他个把“总督”当当。途中丢了“灰点儿”，心疼得他哭天抹泪说道：“哎，我肠子里出来的儿啊！你是我自己家里养大的，我孩子的玩意儿，我老婆的开心丸子！你是我街坊眼红的，你减轻了我的背累！而且你养活着我半个人呢！因为你每天赚26文钱，分担了我一半开销啊！”直到堂·吉诃德答应把家里的五匹驴驹分三匹给他，答应出一张票据，他才擦干眼泪，忍住抽噎，向主人谢赏。就连堂·吉诃德也要称他为“我的亲爱的桑丘朋友”。这是一个当时西班牙农民典型。桑丘是个性格处于不断变化的、发展的、矛盾而复杂的人物。
桑丘的主要性格特点是头脑简单而不失聪明，思想狭隘而又不失诚实，胆小贪财而不失纯朴，备受凌辱而不失善良，历经磨难而不失乐观。主人堂·吉诃德总是耽于幻想，梦寐以求建立骑士功勋，桑丘却十分讲求实际，贪吃好睡。主人敢打敢拼，桑丘却总是胆小怕事，畏首畏尾。每当主人狂妄太过时，桑丘总是以恰当的方式把主人拉回到现实中来。塞万提斯把他塑造成了一个现实主义的形象，陪衬堂·吉诃德的脱离现实的不合时宜。作为叙事视角，正好形成了双重复调，一是远大理想的高扬，一是现实生存的下层生活。这种对比形成叙事的内部张力，丰富了读者的阅读视野。增加了作品的审美空间。
作为封建社会的劳动农民，桑丘身上具有不少优秀品质，也有不少封建宗法制的烙印。他贪图小利，爱占小便宜，路不空行，可是到头来却总是因小失大，得不偿失。从小客店中因为赖交店帐，被空中抛起落下侮辱之后，边心中痛恨扬言报复，边心中暗暗欢喜赖掉了店钱，然而等到主仆二人想吃干粮时，才发现包袱丢在店中，不觉跌脚痛失盘缠。他害怕打架，害怕官兵，害怕鬼神，当主人向狮子挑战，他赶着毛驴吓得远远跑开。主人放走苦役犯后，夜里听到响声，吓得心惊胆颤，寸步不敢移动，拉紧主人不放，出尽了丑。每次打了胜仗，他就上前抢战利品，拣洋落儿，随时不忘跪下求主人别忘了赏他海岛总督的承诺。
桑丘又是个天真纯朴、乐观开朗、幽默风趣可爱的好伙伴。他以自己是农民为荣，不羡慕贵族头衔，当了“总督”时他让人称他“桑丘”，不让前面加“堂”。说要在四天任上，把这岛上的比石头还多的“堂”扫除干净。“这成群的‘堂’准比蠛蠓还讨厌。”
他还能用一大堆调皮话来表达他的观点，“我不爱管别人的事。谁买了东西又抵赖，自己钱包有数。况且我光着身子出世，如今还是个光身，我不吃亏，也没占便宜。他们如果是情人，又与我什么相干呢？许多人以为这儿挂着咸肉呢，其实连挂肉的钩子都没有。不过，‘谁能在旷野上安上大门呢？再说吧，人家对上帝都会说胡话的’。”这一派话让堂·吉诃德雄辩的口才也难以对付。
桑丘形象正直、智慧方面也得到了充分展示。表现了劳动者生产实践中积累出来的才干。巧妙地判决了几件公爵故意为难他的案件，为民主持了公道，还制定了农民欢迎的法规“大总督桑丘·潘沙宪法”。但他却不堪公爵手下人的捉弄，生气地辞职，空手而归，“没带走一文钱”。这种高尚的道德受到了卢那察尔斯基的高度赞扬：“他可真是个英明的总督。当他放弃总督的权力，说他不需要这个权力的时候，他用平凡的话深深谴责了权力这个观念，谴责了整个官僚制度”。“这些被人轻视的农民身上，有着多少真正宝贵的善良品质，多少真正深刻健全的见识啊！”这位前苏联文论家评语很恰当。桑丘朋友的确了不起。而今哪个人能像他那样潇洒大气地放弃手中的权力，哪怕是很小的一点儿。桑丘形象丰富多采，有血有肉，鲜明又饱满，真实可信，符合农民的生活现实，给读者留下了良好的印象。
桑丘家中很穷，驼背老婆和一群孩子，女儿无嫁妆不能出嫁，儿子无钱没法上学，生活担子压迫得他连气也喘不过来。为了主人答应的一笔“巨额”工钱和“总督”头衔，让他不再挨饿受穷，随主人外出游侠，明知主人疯狂，却忠心耿耿，不愿离去，明知要冒险，却害怕而不放弃。活画出了下层人民为了生存甘受屈辱的那种坚韧不拔的生存能力。在主人的开导下，桑丘终于摆脱了部分小农狭隘思想。后来一个摩尔人以200个金元要他答应一同回村取财宝时，他表示“可惜现在我不贪财了……因为我明白，即使是份内应得的东西，尚且要遇到灾难，至于不义之财，那是连人也保不住的。”
农民一旦从愚昧保守的封建宗法制下摆脱出来，摆脱贫穷的压迫，就会充分展示其大公无私、光明磊落、果断机智的美德。他的创造性的办事能力也是令人钦佩的。他说：“因为我有一个灵魂跟别人一般大，也有一个身体不见得小似什么人，要是我有一个国度，我也做得国王，跟任何人做得他国度里的国王一样。”这是一个大大方方的农民新人形象，也凝聚了塞万提斯的理想与心血。
桑丘痛斥贵族官僚制度，当他辞去职务时，心平气和地说：“我是光着身子进去，现在已经光着身子出来了，我一无所有，也一无所失。至于我管理得到底好不好，那有见证人……我也解决过疑难问题，我也宣判过诉讼案件，我从未受过贿，也从未占过便宜。”这是一个多么有生气的人物啊！
主人堂·吉诃德临终之时还不忘分一笔遗产给他的桑丘朋友。评价他是“生性朴质，为人忠诚，该受这样的待遇”。“我发疯的时候曾经照应他做了海岛总督；我现在神志清楚，如有权叫他做一国之王，我也会叫他做。”
或许，堂·吉诃德的远大志向、天生浪漫加上桑丘的务实精明和现实有成府，还真是一个珠联璧合的完美表达。这定是塞万提斯的一个妙喻！
