鲍姓主要出自姒姓，为春秋时夏禹裔孙敬叔之后，以采邑（即封国）名为氏。据《姓苑》记载：“系出姒姓。夏禹后。春秋时杞公子有仕齐者，食采于鲍，因以命氏”。又据《通志?氏族略》、《元和姓纂》等所载，春秋时，夏禹裔孙敬叔仕齐，食邑于鲍牙（原为夏朝的诸候国，故城在今天山东省历城东北30里，其子叔牙以邑（国）名为氏，称为鲍姓。由此可知，鲍叔牙是鲍姓姓氏的始祖，但中国人从古至今有喜欢追忆父母的传统，鲍叔牙为了体现对父亲的尊重，把鲍姓之始追封给了父亲敬叔，也就是人们长说的鲍敬叔。
历史上，记载的真实的鲍叔牙是这样的：
鲍叔牙(?～公元前644年)，颖上(今属安徽)人(晋张处度《列子?力命》注：“管仲、鲍叔牙并颍上人”)。亦称“鲍叔”、“鲍子”。春秋时齐国大夫，官至宰相，以知人善交著称。
年青时，鲍叔牙在南阳经商，认识了管仲。通过接触了解，他知道管仲虽然家道中落，境遇困顿，但志大才高，不是等闲之辈。他很看重管仲，于是两人就合在一起做起了买卖。管仲每逢赚了钱总想多分一点，鲍叔牙知道后也不以为意。仆人看了就说：“这个管仲真奇怪，本钱拿的比我们主人少，分钱的时候却拿的比我们主人还多！”鲍叔牙却对仆人说：“不可以这么说！管仲家里穷又要奉养母亲，多拿一点没有关系的。”
有一次，管仲和鲍叔牙一起去打仗，每次进攻的时候，管仲都躲在最后面，大家就骂管仲说：“管仲是一个贪生怕死的人！”，鲍叔牙马上替管仲说话：“你们误会管仲了，他不是怕死，他得留着他的命去照顾老母亲呀！”管仲听到之后说：“生我的是父母，了解我的人可是鲍叔牙呀！”。
有人对鲍叔牙说:“你这么做不是吃亏了吗?”但鲍叔牙回答说:“管仲并不是贪财之人，只是家中贫穷急需钱财而已，是应该多拿些钱的。”。有时候做生意赔了钱，鲍叔牙不但不抱怨管仲，还安慰管仲说:“这是时机不利的缘故，请不要放在心上。”，管仲听了，十分感动。这就是被后世盛传的“管鲍分金”的故事。
人在朋友贫贱窘困之时，能给予充分的理解和坚定的信任，方为难能可贵。后来，鲍叔牙和管仲都弃商从政，在齐国做了大夫。
当时正是齐僖公在位，齐僖公有三个儿子。长子名诸儿，被立为太子；次子名纠，任命大夫召忽、管仲为其师傅；三子名小白，而命鲍叔牙为其师傅。
管鲍两人都是尽心尽力地各为其主。
齐襄公在位时(公元前697—前686)，荒淫无道，随意诛杀，人人自危，为此，公子纠由管仲、召忽二人辅佐逃往鲁国；公子小白则由鲍叔牙辅佐逃往莒国。
公元前686年（齐襄公十二年）大臣连称、管至父，联合公孙无知发动政变，杀死齐襄公。公孙无知被拥立为国君。但第二年，公孙无知在出游雍林时，被雍林的蕖丘大夫杀死，齐国陷入混乱之中。
齐国政变，国内无君。逃往国外的公子纠和小白都率兵回国争位。两方相遇，管仲一箭射中小白身上的铜制衣带钩，小白趁势诈死，骗过了管仲，麻痹了鲁军，兼程直入临淄，赖高傒等重臣的拥戴，得立为国君，是为齐桓公。这时，鲁庄公方率鲁军护送公子纠行至乾时(今临淄区西境)地方，齐桓公亲自率军迎战，大败鲁军，并尽夺鲁国汶阳之地。
鲍叔牙深怕鲁国因向齐国谢罪而杀害管仲，便暗地送信给鲁国国君说：“管仲是齐国国君的死仇，齐国国君必要亲手杀死他。”。鲁国只得囚送管仲回齐国，管仲成了阶下囚。
小白做了国君，念念不忘一箭之仇，日夜想杀管仲。鲍叔牙先见桓公贺喜说：“管仲天下奇才，齐国得到他，岂不可贺。”，桓公切齿道：“我恨不得食其肉，寝其皮，焉能用他!”。叔牙正色劝说道：“难得的是臣下忠于其主啊，如果你重用了管仲，以他的加倍忠心和才能，可以替你射得天下，岂射钩可比呢?”，桓公点点头说：“好吧，我暂且听你的话，先不杀他。”
一日，齐桓公论功行赏，准备任命鲍叔牙当齐国宰相。岂知鲍叔牙却偏偏提出:“我虽然对您是忠心耿耿，但只是一个庸臣，不会有大的作为。主公如果只想管理好、治理好齐国，有高傒和我就够了。如想建树王霸天下的不世功业，那非用管仲不可!”
齐桓公问:“为什么一定要用他做宰相呢?”
鲍叔牙说:“以我与管仲相比，我有五点是不如他:宽厚仁慈，安抚百姓，我不如他；治理国家，抓住根本，我不如他；忠信可结于诸侯，我不如他；能给国家制定规范和礼仪，我不如他；能站在军门前指挥练武，使将士勇气倍增，我更不如他。管仲有了这五个强项，所以要是他当宰相的话，一定可以使齐国很快强盛起来。”
齐桓公说:“可是他阻挡我回来当国君，在交战时又射中了我的带钩，几乎置我于死地。他是我的仇人，我不杀他就是给足你面子了，怎么还能用他做宰相呢?”
鲍叔牙不慌不忙地说:“当时两军对峙，他忠于其主。他是箭在弦上，不得不射。换了我，也会为您去射公子纠的。”
桓公沉吟了一会儿，说道：“那我得先试探一下他的学问再说。”，叔牙摇摇头，进言说：“非常之人，须以非常之礼节相待才行，天下的人知道主公尊贤礼士，不计私怨，会有更多的人来齐国效忠尽智!”。桓公听后，恍然大喜，随即命人择定吉日良辰，用“郊迎”大礼，亲自迎接管仲并同车进城。
桓公与管仲一连谈论三日三夜，句句投机，即拜管仲为相国，且尊称为“仲父”，言听计从，专任不疑，常嘱左右：“国家大政，先禀仲父；有所裁决，任凭仲父。”
从此，在鲍叔牙的协助下，管仲出谋划策，桓公对内政、经济、军事都进行了有效地改革，使齐国很快富强起来。
桓公和管仲依据中原形势制订了切合时宜的霸业方针－－尊王攘夷，即尊奉周朝王室，以此挟持天子命令诸侯；攘除夷狄侵扰，是中原各国的共同心愿，可以团结诸侯，可以立德树威。
对内，实行一系列整顿改革，使百姓仓廪充实，而后进行教化，让百姓明礼仪、知荣辱。
对外，在处理周王室以及其他诸侯国的关系上，则采取了恩威并施的外交策略，力戒恃强而骄，处处表现出：讲信义、重礼让、有节制的大国风度。这样齐国迅速由乱转治，由弱变强，从公元前681年开始，齐桓公在这一旗帜下向外发展，取得了极大成功，雄霸中原三十多年。齐桓公也成了春秋时期的第一个霸主。
治国安邦靠贤才，古往今来，概莫能外。然而，贤才难得，荐贤、让贤更属不易。常言道“荐贤者贤”。后人说叔牙之“贤”有三：
一是举贤不避亲，重大节，不重表象。鲍叔牙与管仲自幼交好，可以说情同手足，但面对齐桓公的“春秋霸主”大业，他考虑的却是管仲的“治国才能”，即“内能安百姓，外可抚四夷，功勋加于王室，恩泽布于诸侯，使国有泰山之安，使君享无疆之福”。
当有人说“管鲍分金”时鲍叔牙吃了亏，他解释说：管仲“不是贪这点小钱，而是家贫不给”；当有人讽刺管仲战场上胆怯后退，他辩解道：“这是因为管仲家有老母，需要他孝养侍奉，故不能轻生。”
二是贵有自知之明。当齐桓公看到鲍叔牙连立大功、却不思己得，而于心不忍时，鲍叔牙说：“主公不必顾虑微臣，如若不嫌，臣还是作我的将军，边疆有事，为主公冲杀陷阵，万死不辞。至于相位，还是授予管夷吾（管仲）吧。对于治理国家，微臣有五个方面不如管夷吾：宽惠爱民，不如；治国不失权柄，不如；忠信以交好诸侯，不如；制定礼仪以示范于四方，不如；披甲击鼓，立于军门，使士卒百姓勇气百增，不如。”如此肝胆相照的一番话，说得齐柜公心悦诚服。
三是不为小人所惑。管仲病重后，齐桓公考虑他将不久于人世，问他是否可以让鲍叔牙接替他为相。管仲说：鲍叔牙善恶过于分明，以善待善尚可，以恶对恶谁能忍受得了？“他是位君子，但不可以委以国政。”
当有人将管仲这些话告诉了奸臣易牙，易牙以为这正是离间管仲与鲍叔牙的好机会，遂到鲍叔牙面前挑拨离间。没想到鲍叔牙听了非但没有生气，反而笑昏“这正是我推荐仲父（管仲）为相的原因。仲父忠于国家，没有私心。若让我为相，哪里还有你们这些小人容身的地方？”一番话说得易牙面红耳赤，连忙狼狈而退。
后人对鲍叔牙评介颇高
《列子?力命》：“生我者父母，知我者鲍子也。此世称管鲍善交也。”
司马迁《史记?管晏列传》：“生我者父母，知我者鲍子也。”后来，大家在称赞朋友之间有很好的友谊时，就会说他们是“管鲍之交”。
《春秋左传?昭公十三年》：齐桓，卫姬之子也，有宠于僖；有鲍叔牙、宾须无、隰朋以为辅佐；有莒、卫以为外主，有国、高以为内主；从善如流，下善齐肃；不藏贿，不从欲，施舍不倦，求善不厌。
《史记?管晏列传》中说：“鲍叔牙推荐管仲做了齐国的相国，自己甘心情愿地在他的领导下为官做事。他的子孙世世代代享受国家俸禄，后世有十余代在齐国有封邑、任大夫之职。天下人不但赞美管仲的贤能，而更赞美鲍叔牙能够识才荐贤不妒，谦和爱国忠君。”
宋代曾巩有《鲍山》诗云：“云中一点鲍山青，东望能令两眼明。若道人心是茅戟，山前哪得叔牙城”。
孔子称之以“仁”，梁启超誉之为“中国之最大的政治家”、“学术思想界一巨子”。
此等大德之人，亦是热爱生活之人。再让我们看看这鲍叔牙是如何热爱生活的吧？
鲍叔牙曾说，人生有两大快事：“一为食盾鱼，二为饮玲珑。”。管仲拜相后，为报答知遇之恩，专门为鲍叔牙建造了玲珑园，供其一生享用这两大美味之一。还在园以东开马壕运河，以防海盗；以西凿吉利河，以保吉利；以南疏夏河以避暑；以北引胶河，以志两人如胶之情。这还不够，几年后，又沿河修筑了城墙，使玲珑园成为古今中外最大的休闲园林，莱西人周清称其为“天一园画廊”。
据后人考证：盾鱼，因鲍叔牙爱吃，而被称为鲍鱼；玲珑，是一种茶，也因此被称为鲍叔芽。是现在胶南玉观音茶厂的十大品牌之一——玉玲珑。玲珑园，即胶南玉观音茶园。城墙，即齐长城，其遗址在青岛保税区北侧就有一处。园南的夏河上，有一座夏河城，是琅琊镇政府所在地。
