晋楚之战，晋国大败而归，中原小国纷纷投奔到楚国的大旗之下。晋景公为了维系晋国的霸业，便令郤克出使齐国，结果郤克与鲁国的使者季孙行父等人在齐国受辱而归。郤克发誓要讨伐齐国，等到郤克掌理晋国国政，齐晋之间的大战旋即爆发。两军在地对垒，晋军大获全胜，差点活捉齐顷公。这场胜利让晋国走出了之战失败的阴影，重建六军，威震四方。
郤克受辱
当晋楚两国在中原打得如火如荼的时候，齐国安享东方大国的地位。鲁国已经失去与齐国对抗的能力，每年都要向齐国进贡。晋国惨遭败绩，晋国忌惮楚国的势力，于是将目光转向东方。
郤克奉晋景公之命前往齐国，以拉拢这个东方大国。郤克正好遇到鲁国上卿季孙行父与卫国上卿孙良夫，二人也是给齐国“送礼”的。于是三人一起拜见齐顷公。朝堂之上，齐顷公倍感好笑，郤克是个独眼龙，季孙行父是个秃子，孙良夫是个跛子。齐顷公是个出了名的孝子，为了博取母亲一笑，齐顷公总是把街头巷尾的笑话讲给母亲萧夫人听。回宫之后，齐顷公见了母亲便大笑起来，母亲问他笑什么，齐顷公说：“躯体残缺之人，并不少见，而今天三位使者居然都是残疾人，而且各有千秋。”
萧夫人不相信，齐顷公便故意让三位使者从萧夫人的居处经过，更可恶的是，齐顷公为了让母亲便于辨认，特意安排了一个跛子、独眼龙和秃子给三人驾车。果不其然，萧夫人看见三位肢体奇怪的使者大笑起来，萧夫人身边的侍女也跟着肆无忌惮地大笑。三位使者才明白过来：被人当猴耍了。
三人回到驿馆，愤懑于胸，三言两语地开始数落齐顷公的不是：“我等三人以使者身份来到齐国，没想到反遭此羞辱，齐侯目中无人，羞辱使者，就是怠慢我等三国。”于是三人决定回国之后发兵伐齐讨回公道。
郤克将副使留在齐国，不辞而别。郤克暗暗下决心：不报此仇誓不为人。回国之后，郤克在晋景公面前备陈齐顷公如何羞辱自己，请求晋景公发兵伐齐。晋景公虽然心中不快，但还不至于为此起兵发动战争。郤克见晋景公不愿意出兵，便要求率领家族的兵丁前去讨伐齐国，晋景公再次拒绝，说：“这只是你个人恩怨，怎么可以搅动国家呢？”
晋景公的看法也是有问题的，郤克是以使者身份进入齐国的，代表的是晋国，齐顷公不但没有礼待晋国的使者，反而把他当做笑料，分明是没将晋国放在眼中。也许在齐顷公眼中，晋国与鲁国、卫国等小国没什么差别。齐顷公没有认识到自己犯了一个多大的错误。齐国的臣民意识到，国君将国家大事视同儿戏，齐国的祸患临头。
郤克回国之后虽然没能搬兵伐齐，但是已经郁积于胸，一旦郤克掌握兵权，晋国大军定会东向伐齐。
晋鲁伐齐
齐顷公闻知郤克回国之后极力怂恿晋景公出兵伐齐，于是积极想办法修复与晋国的关系。鲁宣公十七年（前592），晋国与鲁、曹、卫等国在断道（今山西沁县东北，一说在今河南济源西南）会盟，齐顷公派了四位使者参加：高固、晏弱、蔡朝、南郭偃。高固知道此次出使凶多吉少，在半道便逃跑了。其余三位继续履行使命。
晋国与各国会盟后，便把三名齐国的使者给拘捕起来。此时苗赍皇出使他国路过此地，回到晋国之后，苗赍皇向晋景公进谏：“晏子等人有何过错？从前各国侍奉我先君时，都孜孜以求，唯恐落伍。而当下，各国君主却都在说晋国君臣不守信用，所以各国背叛晋国。齐国国君害怕在晋国得不到礼遇，所以没有亲自来，而只派了四个使者。齐侯的近臣都阻止道：‘晋国一定会拘捕我们的使者的。’所以高固中途当了逃兵，而其余三人力图修复齐晋两国关系，而今晋国却把这几个人拘押起来，我们晋国的威严何在？道德何在呢？以后还有哪个国家敢与晋国交往呢？”
晋景公就把这三个人给放了。此时又出现一个重大的变故，士会告老，郤克接任中军主帅之职。郤克上任之后便力主晋景公出兵伐齐，于是晋国与卫国联军到达齐国边境，齐顷公不得不出来与两国谈和，并将公子疆作为晋国的人质。晋军才撤退。
齐国被晋国要挟之后，便把气撒到鲁国头上，因为鲁国蠢蠢欲动，希望借助晋国的力量摆脱齐国的压迫。成公二年（前589），齐顷公率领大军进攻鲁国的西南边境。鲁军哪是齐国的对手啊，没过多久，鲁国的龙邑（故地在今山东泰安东南）与巢丘（故地在今山东泰安境内）相继陷落。卫国闻知齐国倾巢进攻鲁国，上卿孙良夫率领卫军偷袭齐国的后方。齐顷公闻讯便回师救援，卫军不敌齐军，败下阵来，齐军一路追杀，一直追到卫国境内，孙良夫派人到晋国求援。卫国的仲叔于奚率军在新筑（故地在今河北卫县南）抵抗齐军，抵住了齐军的进攻。
鲁卫两国合兵一处，等待晋国援军的到来。晋景公答应给郤克兵车600，前去讨伐齐国，郤克决意生擒齐侯，又加了200辆兵车。率领800两兵车从绛城（故地在今山西绛县）浩浩荡荡地出发。三国联军与齐军在（故地在今山东济南附近）对峙，双方约定交战日期。
齐国大将高固向齐顷公进谏：“齐晋两国素未交战，不知道晋国军队的战斗力，贸然进攻恐怕要吃亏，容我先试探一下。”第二天，高固单车出战，一路来到晋军的阵前，晋军放出一辆单车，车上的一员小将被高固用石头击中脑门，高固将车上的驭手踢下车，夺了战车，在晋军的阵前耀武扬威地风光了一圈，口中大喊：“有胆量的，出来买我剩下的勇气。”晋军中无人再敢出战，得胜归来的高固对齐顷公说：“晋军人数虽然，多是虾兵蟹将，不足为惧。”
齐国惨败
齐顷公三入虎穴寻逢丑父
齐顷公借着“找水”的机会逃出了晋军的包围圈，顺利回到齐军大营后，坐立不安，不忍逢丑父代自己受过，于是轻车进入晋军阵营三次，寻找逢丑父下落。三次未果后，高固劝道：“情势危急，暂且回国再说。”齐顷公只能作罢。在春秋五大争霸战中，之战是最具有人性的，臣子代君王受过，部下勉励主帅坚守阵营，下上同心，精诚合作。虽然战场是血腥的，但是还能从中看出一丝人性的光芒。
高固“试过”晋军的战斗力之后，齐顷公信心大增。第二天两军对垒，旌旗招展，锣鼓喧天，双方主帅均亲自披挂上阵。齐顷公锦袍绣甲，威风凛凛，站在战车上对三军将士们说：“我们大败晋军，擒拿郤克之后再吃早饭！”齐顷公旁边是邴夏与逢丑父，一个驾车，一个做护卫。齐顷公也是个勇猛之人，身先士卒，最先冲进晋军的阵营。
晋军这边，郤克也亲自披挂上阵，为三军将士击鼓提气，解张为驭手，郑丘缓为车右。令郤克郁闷的是，刚一开战，齐军万箭齐发，晋军冒着矢雨冲锋，解张手臂连中两箭，强忍着剧痛，驾车前行，郤克正在击鼓，亦被箭矢所伤，血流如注，直流到脚上，却没有停止击鼓，只是大喊：“我受伤了。”鼓声微弱，解张大喊：“一开始冲锋之时，我就被箭射伤了，我不是一直坚持驾车的嘛？中军的战鼓是三军的耳目，如果鼓声停了，三军将士以为我军已败，必定后撤。怎么能因为受了点儿伤就要下火线呢？大丈夫就应该马革裹尸还，您伤不至死，还是坚持吧。”说罢，解张将缰绳全交到左手中，右手拿起鼓槌，猛击战鼓。看着自己的手下都如此勇猛，郤克只能咬牙坚持擂鼓，鼓声震天，晋军将士士气大增，个个奋勇争先杀向齐军。
没过多久，齐军招架不住，便开始后撤。齐顷公因为孤军深入晋军，为晋军团团包围。晋军司马韩厥率军追击齐军，正好看见齐侯的战车，于是分离掩杀过去。逢丑父一看情况危急，便对齐顷公说：“请大王与臣换一下衣服，您可以寻机逃出包围。”于是两个人换了衣服，逢丑父扮演国君的角色，没过多久，韩厥的人马便把齐顷公的战车包围起来。韩厥下车上前拜了两拜说：“我国国君受鲁、卫两国之邀，特来向您提出请求，希望贵国能将侵占鲁卫两国的土地归还。下臣不幸在战场上遇到君侯，如果就此跑走，有辱两国国君，下臣愚钝只能充当一个小卒子，其他重要决定还要听命于我国国君，所以现在请您跟我走吧。”
逢丑父对齐顷公说：“寡人口渴了，你帮我找点儿水来。”齐顷公趁机溜走。韩厥把假的齐顷公带到郤克的中军大帐中，说：“齐侯已经被俘虏了。”郤克定睛一看，这哪是齐顷公啊？郤克大怒，命人将逢丑父推出去斩首。逢丑父大喊：“您把我杀了，天下就再没有敢与君王共患难的臣子了。”郤克想了想，就把逢丑父赦免了。齐晋之战，以齐的惨败而告终。
