卤簿仪仗是封建社会中皇权及等级制度的具体体现和象征。卤簿制度源远流长，汉代典籍中已有记载，蔡邕《独断》中写道：“天子出，车驾次第，谓之卤簿。”可见汉代卤簿业已产生，并为皇帝专用了。
清代卤簿制度经历了一个漫长的发展过程。天命十一年皇太极登极时，已是“具法驾，设卤簿”。这是清代典籍中卤簿一词首次出现。崇德元年定皇帝卤簿为“金漆椅一、金漆杌一、金拂四、金唾盆一、金壶一、金水瓶一、金盆一、香炉二、香盒二、曲柄伞一、直柄伞四、扇二、节四、星二、立瓜二、卧瓜二、吾杖六、红杖四、大刀六、长戟六、撒袋六、纛十、旗十、鞍马十、锣二、鼓二、画角四、箫二、笙二、架鼓四、横笛二、龙头横笛二、檀板二、大鼓二、小铜钹四、小铜锣二、大铜锣四、云锣二、唢呐四。仪仗人数共计用270人”。顺治登基伊始，面对百废待兴的局面，立即着手进行国家的重建工作，一套完整的政治、经济、军事等国家机构相应建立。卤簿制度也趋向成熟、健全。其明显标志为顺治元年承明制设锦衣卫，第二年改称銮仪卫，全权负责卤簿及有关事宜的管理。顺治三年，又根据清帝各种活动的不同等级，将卤簿分为大驾卤簿、行驾仪仗、行幸仪仗三种。乾隆十三年十月在此基础上，又对卤簿制度进行了一次最重要的改革，从此，清帝的卤簿始有了大驾、法驾、銮驾、骑驾之分。这四种卤簿各有不同的用场。大驾卤簿用于登极、大祭圜丘、祈谷和常雩等。法驾卤簿用于宫中朝会、祭祀等。皇帝行幸皇城用銮驾卤簿，而出京巡幸各地或御驾亲征，则用骑驾卤簿。根据《钦定大清会典》规定，朝会之日，銮仪卫要在太和殿至天安门外宽广的御道两旁，陈设庞大的卤簿和宫中乐器，气氛肃穆，用来显示一国之君至高无上的权力和威严。届时，太和殿外正中，陈黄龙华盖；太和殿的东西檐下，陈设拂尘、炉、盒、壶、盘、瓶、杌、椅等，即所谓金八件；刀、弓、矢、豹尾枪、殳、戟则放在丹陛东西两侧。九龙黄盖、翠盖、紫芝盖、黄九龙伞、五色九龙伞和五色花伞，自丹陛三层，达于两阶。静鞭、仗马列阶下甬道东西两侧。紫赤方伞、扇、幢、幡、旌、节、氅、麾、纛、旗、钺、星、瓜、杖列丹墀东西两侧。太和门外，陈玉辇、金辇。午门外，陈五辂、宝象和卤簿乐。天安门外则列朝象。当皇帝从寝宫起驾，午门上的钟、鼓齐鸣，卤簿乐依次奏响，声震九霄，场面宏大、壮观。王公大臣、文武百官身着朝服，顶戴花翎，胸挂朝珠，从卤簿队伍中鱼贯而过，进午门，过太和门，齐集太和殿前，按品级列位序立，在丹陛大乐声中，向皇帝行三跪九叩大礼。
午门外及天安门外陈设的五辂和宝象、朝象是皇帝卤簿中极为重要的一部分。所谓辂，就是带棚子的大型轿车，介于轿和车之间，带轮子。五辂，即玉辂、金辂、象辂、木辂、革辂，它们外形相似，只是大小、颜色和装饰各不相同。五辂均为木质，外漆朱红，圆盖，盖分别饰以青、黄、红、黑、银各色，衔以不同质地的板四块，金顶，檐三层，四柱绘以金龙，中设云龙宝座。辂后分别立大旗两面。玉辂、金辂用象拉之；象辂、木辂、革辂以马拉之。玉辂、金辂各用民尉44人，象辂用民尉34人，木辂、革辂各用民尉32人。五辂所用民尉，都由当差民人充任，如不足数，可从内务府闲散人员中取补。所用民尉皆身着红缎袍，上绣黄鹂，云纹缎带，一个个威风凛凛。午门前陈列宝象五只，大象披红挂彩，缀以红缨、流苏、铜铃，背驮珐琅宝瓶，取吉祥平安之意。大象憨态可掬，经过有关人员的严格训练颇通人意，尤为可爱，给肃穆、庄重的朝会仪式平添了一种欢乐、祥和的气氛。清代銮仪卫下，专门设有驯象所，负责大象的伺养、训练诸事宜。
皇帝出巡外地，卤簿也要携之前往，这时用骑驾卤簿。有时，为了用起来方便，也将卤簿长期存放在外省的某一地，以备不虞。
卤簿最大的功效是“明制度，示等级”。清代皇室成员使用仪仗也有相应规定：皇太后、皇后、太皇太后所用称仪驾，皇贵妃所用称仪仗，妃、嫔所用称彩仗，亲王及以下王公、官员所用统称仪卫。卤簿作为清帝专用之物，他人断不可擅用，否则会招来杀身之祸，即使是皇子皇孙也要受到严厉的处罚。康熙年间身为皇太子的允扔擅用皇帝卤簿，为此，康熙帝召谕群臣日：“前允扔为皇太子时，擅用仪仗等物，超越礼制，竟与朕所用相等。致二阿哥心性致移，行事悖乱。”最终罢黜了皇太子的封号。但有时，出于政治上的需要和考虑，卤簿也作为一种特殊的礼遇赏给有关人员，以示清帝对该人的重视。
卤簿，是封建社会中皇权的象征，皇帝死后，它还以祭品的形式出现。康熙六十一年十一月十三日康熙帝殡天，第二年九月初一日，康熙下葬的同时，“圣祖仁皇帝诸皇子皇孙及向日亲：近大小臣工，皆得入芦殿瞻仰梓宫，是日焚仪驾、卤簿。”清代皇帝死后，有时所焚卤簿还不止一套，嘉庆四年正月初三日，乾隆帝驾崩，五年正月（一年后）在梓宫安放地宫之前，执事官“恭请骑驾卤簿同诸钱焚化。”在此之前，乾隆帝死后初满月时，銮仪卫官员即奏请“高宗纯皇帝初满月应焚化銮驾一份”，并得到了嘉庆帝的批准。可见，乾隆帝丧礼所焚卤簿至少为两套。
（曹连明）
