汉朝的政治制度基本上是秦朝的延续，中央是三公九卿，地方是郡县制。不过，汉朝除了郡县制外，还实行了封国制，即分封诸侯王到地方建立诸侯国和王国。最初，分封的是异姓王，如韩信等人，主要是为了团结众将取得战争的胜利，到后来，只剩下了长沙王吴芮，其他的王基本上都被杀。消灭了异姓王，刘邦又封了9个同姓王，都是刘邦的儿子、侄子和兄弟。他觉得他们会巩固自己的刘姓政权，但后来的事实证明他们也没有起到好的作用，也发生过叛乱。
分封同姓王的同时，刘邦还立下了规矩来约束他们：诸侯王国的政治地位和郡相同，辅佐诸侯王的相国和太傅都要由中央政府来任命，是中央的官吏，不准依附诸侯王对抗中央，否则就要以“阿党附益”(就是诸侯有罪时不举报，反而依附诸侯结成死党)的罪名处罚。此外，有的诸侯国地位和县相同，主要是封给建国功臣们的。诸侯国和郡县并立，后来导致了地方政治和法制的混乱，因为王国和侯国有自己独立的司法审判权。
在法律方面的继承，主要是维护君主专制和中央集权方面的内容，其他针对百姓日常生活的酷法基本上废除了。汉朝的法律主要是《九章律》，这是在战国时期李悝所制订的《法经》六篇(盗法、贼法、网法、捕法、杂法、具法)基础上补充了户律(户口管理、婚姻制度和赋税征收)、兴律(主要规定征发徭役、城防守备)和厩律(主要规定牛马畜牧和驿传方面)，一般所说的汉律就是指《九章律》。
刘邦的这种国家体制，有传统的原因，也有现实的原因。
陈胜不立诸侯之后，又自称陈王，被人们认为是他失败的一个重要原因；因此项梁、项羽也不得不拥立楚怀王。刘邦封张敖、吴芮、无诸等为王，基本上是承袭旧制。
刘邦为了打败项羽，不得不封韩信、彭越为王。刘邦本身并不自愿，而是现实所迫。封英布为王，有历史的原因，也有现实的原因。英布是项羽所封的九江王，也是刘邦得力干将之一。
这种体制，在汉初起到了一定的作用。秦末汉初，连年战争，激烈程度超过春秋战国，人们常说楚汉相争大战七十余次，小战四十次。春秋、战国平均每年一两次战争，而秦末汉初，每年十多次战争。为了医治战争的创伤，这种体制无疑有一定作用。但是随着国家的进一步安定，生产的进一步恢复，这些诸侯王可能人人都想当皇帝，所以他们必然是动乱的根源。
在刘邦活着的时候，除了三位边疆大王无诸、吴芮、赵佗之外，全部被扫除干净。
刘邦分封部将为王，本来是在楚汉战争中激励士气的手段。当时彭城大败后，诸侯尽皆背汉附楚。刘邦无可奈何！忙召群臣计议。群臣大将素知项羽骁勇，彭城一战更是领教了项羽的利害，大家都面面相觑，不发一言。
刘邦决定悬重赏求计，说：“我准备拿出关东之地作为奖赏，谁愿去建此破楚大功？”
张良说：“当今天下，能够驰骋疆场，与项王为敌，助大王破楚的人，只有三人，他们是九江王英布，昌邑人彭越，原大将韩信。英布向来与项王不和，可以利而诱之，威而胁之。彭越助齐反楚，与大王有交往，可以以心结之。汉王大将，只有韩信是真正帅才，可以独当一面，为大王建功立业。大王用关东之地封三人，何愁大功不成。”
韩信、英布、彭越，经张良推荐，成为了刘邦的三大将。
刘邦听了张良之计，急寻人去游说英布。随何表示愿去。随何用三寸不烂之舌，策反了英布。
刘邦又遣使去请彭越，彭越也表示愿意效力。
刘邦回到成皋养病，传来了韩信攻下齐国，大败楚将龙且的好消息。刘邦忙遣使祝贺，便约韩信率兵会师灭楚。韩信挟功请赏“假齐王”，刘邦感到很气愤，但是由张良、陈平建议，趁机立韩信为齐王，叫他带兵速来灭楚。
汉五年(公元前202年)十月，刘邦派特使令韩信、彭越速带兵前来共攻项羽，亲自率兵东进，到达固陵(今河南太康县西)，专等韩信、彭越带兵来会。可是两人杳无音信。
项羽听说刘邦毁约进兵，怒不可遏，带兵直扑刘邦大阵，刘邦抵敌不住，后退几十里，损兵折将，心中恼怒不已。
刘邦独坐帐中，与张良、陈平商议：“韩信、彭越为何还不领兵到来，令我又遭此惨败？”
张良说：“我想二人一定是因为大王尚未加封，所以持观望态度。”
刘邦不解地说：“我已封韩信为齐王，彭越为魏相国，怎么说没有加封？”
张良解释说：“韩信虽然被封为齐王，但是并非大王本意。魏王豹已死，彭越也望封王。如果把睢阳以北之地直至谷城封给彭越，将陈以东直到海边之地，封给韩信，两人一定火速领兵而至。”
刘邦于是采纳张良建议，专派张良去调两路大军，最后在垓下消灭了项羽。
刘邦灭了项羽以后，认为天下已定，功臣未封，诸将相互争功，时间长了，恐怕酿成新的内乱。刘邦将楚地分为两块，淮东称为荆，封堂兄刘贾为荆王；淮西仍称楚，封少弟刘交为楚王。代地自陈余被杀，久未封王，刘邦封其兄刘仲为代王。齐地有70余城，地理位置十分重要，封未起义之前与外妇所生之子刘肥为齐王。这是最初分封的4个同姓王。
刘邦封萧何为酂侯，所食城邑最多。
很多功臣说：“我们冲锋陷阵，浴血奋战，有的多达一百多战，少的也有好几十战。而萧何未曾有汗马功劳，只是搞搞后方的工作，发表点议论，反而封赏在我们之上，这是为什么呢？”
刘邦说：“各位将军知道打猎吗？打猎，追杀狡兔的是猎狗，而发号施令的却是人。如今各位将军的功劳，所得到的飞禽走兽，是猎狗之功；至于萧何，作用在于发号施令，是有功之人。”
刘邦叫张良自己选择天下三万户城邑为自己食邑，但张良只愿意得到陈留，刘邦只好封张良为留侯。
刘邦封陈平为户牖侯。
陈平又推辞说：“臣没有功劳，不敢受封！”
刘邦说：“我用先生之谋，克敌制胜，不是功劳又是什么呢？”
陈平说：“如果不是魏无知，我哪里能有功劳？”
刘邦说：“如果不是先生提到，我差点儿忘了他。”于是重赏魏无知，因为陈平是由于魏无知的推荐才受刘邦重用的。
刘邦还封周勃、曹参、樊哙、郦商、夏侯婴、王陵等人。
封赏功臣完毕，刘邦下诏议定功劳最大的18人。
很多人都说：“平阳侯曹参，身受七十余伤，攻城略地，功劳最大，应该排名第一。”
而关内侯鄂千秋反驳说：“这种说法不对，曹参之功，不过一时之功而已。皇上与楚军相争长达五年之久，失军亡众，只身逃遁多次。但是萧何治理关中，补充军需，输送兵力，供给不乏。皇上多次丢失山东，而萧何保全关中，这些都是万世之功。如果没有曹参，大汉的损失不大，而没有萧何就没有大汉的根基。怎么说一时之功而比万世之劳大呢？萧何应该名列第一，曹参第二。”
这番话正合刘邦的心意，于是他赐萧何带剑上殿、入朝不趋的特权。秦法规定：群臣上殿，不得带尺寸之兵器。臣下进殿，要碎步如趋，表示对君王的尊重。所以刘邦特许萧何这些特权，表示萧何功高劳苦。
为表彰萧何功劳第一，刘邦还下令加封萧何父子兄弟十余人，皆有食邑，并追加萧何食邑2000户，和曹参、张良并列为万户侯。由于萧何一直未参与前线战事，他对战局的影响力是透过刘邦发挥出来的，参与作战的官兵很难感觉到他的重要性，他的功劳的确只有刘邦和幕僚人员清楚。因此，刘邦如果过分强调萧何的功劳，必遭到这些前线将领们的反对。
刘邦是个聪明人，身旁更有张良、陈平这两大超级天才为之谋划，所以他采用了这种逐步让人接受的方法，以凸显并确认萧何的重要性。
先是功人和功狗的辩论，设定萧何在功劳评鉴上的位置，再拿他和武将中的魁首曹参相比，并透过鄂千秋的说明，由刘邦肯定经营后方、稳固国力才是万世之功。
刘邦还宣布：“我听说‘推荐贤臣的人更值得受上赏’，萧何虽有大功，但如果没有鄂君的推荐，功劳也无法如此彰明了。”
于是再追加鄂千秋的食邑，并封为安平侯。
刘邦分封诸侯，是历史原因形成的。有的出于安抚，比如韩王信；有的是属于拉拢，比如楚王韩信，淮南王英布，梁王彭越；有的属于旧制，比如赵王张耳；有的是属于关系，比如燕王卢绾。刘邦汉初分封这些异姓王，主要是历史的原因。
韩信为刘邦评定三秦，攻魏，占代，取赵，平燕，下齐，整个江山大部分是韩信打下来的。韩信在刘邦兵败的时候不发救兵，挟封齐王，刘邦不得已加封。英布、彭越的情况类似。如果刘邦不封他们为王，他们就不会出兵灭楚，楚汉之争不会结束，并且还可能独立或者助楚攻汉。另一方面，汉初的这些异姓诸侯王，对于稳定边疆，安定地方，发挥了积极的作用。
