公元621三月，秦王李世民率军围攻王世充于洛阳，王世充困守孤城，已陷入绝境，不得已而请求夏王窦建德发兵援救。
窦建德消灭隋将薛世雄部3万余人，声威大振，攻取了河北的大部郡县，成为北方势力颇强的割据军阀。武德元年（公元618年），窦建德建夏国，自称夏王，建都乐寿，年号五凤。
唐军在击败刘武周、梁师都后，兵锋又指向盘踞在洛阳称帝的王世充，并迅速使王世充陷入了绝境。很明显，王世充被消灭掉后，下一步唐军的攻击对象便会轮到窦建德，因此，为自身计，窦建德决定出兵援救王世充，乃亲率文武百官统大军10余万，号称30万，西进以救洛阳。
就在洛阳城旦夕可下之际，局势突变，李世民急招众将商议对策。众将皆以窦建德来势凶猛，势不可当，建议率军避之。唯有宋州刺史郭孝恪建议李世民率军进击窦建德，他说：“世充日踧月迫，力尽计穷，悬首面缚，翘足可待。建德远来助虐，粮运阻绝，此是天丧之时，请固武牢，屯军汜水，随机应变，则易为克殄”。
关键时刻，郭孝恪之言对战争的进程和结果起了重大作用。
李世民深以为然，因此决定迎战窦建德。记室薛收又献策道：“世充保据东都，府库充实，所将之兵，皆江南精锐，即日之患但乏粮耳。以是之故，为我所持，求战不得，守则难久。建德亲率大众，前来救援，亦当极其精锐。若纵之至此，两寇合从，转河北之粟以馈洛阳，则战争方始，偃兵无日，混一之期，殊未有涯也。今宜分兵守洛阳，深沟高垒，世充出兵，慎勿与战，大王亲帅骁锐，先据成皋，厉兵训士，以待其至，以逸待劳，决可克也。建德既破，世充自下，不过二旬，两主就缚矣！”
作为一个三军统帅，可贵之处即在于集思广益，从善如流，以避免刚愎自专之弊。而更为难得者，即在于能在众说纷纭之际。选定制胜之计，这需要有非凡的见识和英明果断的决策能力，亦即普鲁士著名军事学家克劳塞维茨所说的“综合决策能力”。
李世民无疑具备这种“综合决策能力”。他力排众议，于三月二十八日率3500士兵占据虎牢。翌日，又率骑兵500东出虎牢关，侦察窦建德大军的动向。出关后，李世民留大将李世蹚、程咬金、秦琼率骑兵伏于道旁，他则与尉迟恭等三骑继续前进。李世民颇为自负地对尉迟恭道：“我执弓矢，你持槊跟随，即使窦建德有百万之众，也不能奈何于我！”
离窦建德部还有三里之遥，窦建德之巡逻兵以为他们四人是唐军密探，欲驰来擒拿，李世民大声道：“我秦王也！”并搭箭上弦，箭似流星，射死窦军一个小头目，因此窦军大惊。窦建德听说李世民仅率三人送上门来，急遣铁骑五六千追之。李世民见敌军蜂拥而至，不慌不忙，令二骑先退，他与尉迟恭按辔徐行，待窦军骑将靠近，忽然回身一箭，即将其射死。窦军大惧，不敢急追，李世民遂与尉迟恭悠然而退。窦军继续追来，李世民回头发出一箭，又射死一人，吓得窦军追而复止。即而又追，李世民又射死一人，如是再三，李世民与尉迟恭杀死了十余人，遂将窦军引至伏击圈内。
李世蹚等率500骑兵正埋伏于虎牢隘道两旁，见李世民与尉迟恭将敌兵诱来，马上率军突起，两面袭击，大破之，斩首300余级。窦建德之骁将殷秋、石瓒竟被生擒。
李世民仅以500骑兵作为伏兵，即击败十倍于己的敌军，可谓战争史上的奇迹。而李世民作为三军统帅，竟率三人亲至敌营诱敌，凭着高强的武艺和超凡的胆略，将敌兵一举击败，尤为奇中之奇，李世民之文武兼资、智勇双全亦可概见。
此战是虎牢关大战前的一个序幕。李世民原想先侦察一下敌情，令李世蹚等伏于道旁，不过是为了以防万一。500骑兵竟击破窦建德的5000多精骑，乃是唐军的一次意外大捷。此战后，唐军因之振奋，窦军为之丧胆，其胜负亦可预见矣！
李世民平定天下诸战中，曾多次仅率数骑闯敌阵、入敌营以察其虚实，因其武艺非凡，每每均能化险为夷。其坐骑在混乱被敌兵杀死、杀伤多匹，而李世民竟未受丝毫损伤，亦是一大奇事。
即使如此，客观来说，作为一个三军统帅，轻身犯险，并不足取。
（《旧唐书·太宗纪》、《旧唐书·窦建德传》）
