公元前87年，苏武出使匈奴后的第十三年，汉武帝刘彻驾崩，他的小儿子刘弗陵即位，这就是历史上著名的少年天子汉昭帝。当时的托孤重臣霍光一改武帝末年穷兵黩武、连年征战的政策，汉匈关系有所好转，几年之后，匈奴与汉再次和亲。汉朝廷要求匈奴送还苏武等人，匈奴却谎称苏武已死。后来，汉朝使者又到达匈奴，当初与苏武同时出使的常惠秘密谒见使者，原原本本述说了十几年来他们在匈奴的遭遇，并且为汉朝使者编了一个优美的故事。汉使见到匈奴单于后，说：“我们大汉天子在上林苑射猎时，射得一只北方飞来的大雁，雁足上系着帛书，上面说苏武等人在北海。”单于见自己的诡计被识破了，只得承认苏武等人的确还活在世上。
就这样，在出使匈奴十九年之后，历尽苦难、痴心不改的苏武终于于公元前81年回到了他日思夜想、念念不忘的大汉帝国。同时出使的人中，除了已经死亡和投降的之外，总共有九人与苏武一同回国。
苏武出使匈奴离开长安时，刚过不惑，正直壮年，而十九年后再入长安，已是一位年届花甲、须发皆白的老人。时光的流逝，命运之沧桑，怎不令人慨叹垂泪。晚唐大诗人温庭筠曾经这样歌唱苏武：“苏武魂销汉使前，古祠高树两茫然。云边雁断胡天月，陇上羊归塞草烟。回日楼台非甲帐，去时冠剑是丁年。茂陵不见封侯印，空向秋波哭逝川。”
当年，李陵捎来武帝去世的噩耗时，苏武在北海痛哭了几天几夜，几次昏倒。现在，他胜利归来了，当然要到武帝的茂陵去拜谒一番。白发苍苍、长须飘飘的苏武跪在武帝高大的陵墓之前，尽情地诉说，尽情地哭泣。可惜，武帝已经听不见了，回应他的只有那飒飒秋风和滔滔渭水。
年轻的汉昭帝和辅政大臣霍光都对苏武归国深感高兴和欣慰，任命他担任典属国（相当于现在的外交部长）的重要职位，俸禄两千石，并赐钱二百万，官田二顷，住宅一处。常惠等人也各有封赏。
本来苏武的生活可以这样平平安安地过下去了，但是，命运在不久之后又给了他一次沉重打击。
就在苏武回到长安的第二年，辅政大臣之一的上官桀及其子上官安联合另一辅政大臣桑弘羊和燕王刘旦发动政变，意欲打倒第一辅政大臣霍光，废掉汉昭帝。结果这场政变很快就以失败告终，上官桀被灭族，苏武的儿子苏元因参与了上官安的阴谋而被处死，苏武也因此被免去了官职。
老来丧子当然是不幸的，幸运的是当权的霍光和汉昭帝都是明白人，苏武并没有受到很大的伤害。
公元前74年，汉昭帝英年早逝，苏武以先帝旧臣的身份参加了迎立汉宣帝的仪式，宣帝封他为关内侯，食邑三百户。后来，重臣张安世向宣帝推荐苏武，说先帝在遗言中曾褒奖苏武熟悉朝章典故，出使不辱君命，不久，宣帝就任命苏武担任右曹典属国。汉宣帝非常尊重这位气节高尚的老臣，不但尊称他为德高望重的“祭酒”（相当于国立大学校长），而且还给予特殊照顾，只要求他在每月的初一和十五入朝议事，其余时间在家休养。这时，苏武已经是年近古稀的老人了。
苏武把皇帝的赏赐全部送给了亲朋好友、街坊四邻，家里不留一点儿财产，满朝文武大臣也都非常敬重他。汉宣帝怜悯他年老无子，就用金银和丝绸赎回了他在北海牧羊时与匈奴妻子生下的儿子苏通国（儿子的名字都寄寓着苏武对故国的思念），并且让苏通国做了郎官，又安排苏武的侄子担任了右曹。
公元前60年，中国历史上最伟大的使节、杰出的爱国者苏武在首都长安溘然长逝，享年八十一岁。
孟子说“生于忧患，死于安乐”，这句话在苏武身上得到了充分体现：就物质而言，他的身体并没有因为十九年的苦难经历而垮掉，相反却有了更强的承受力和忍耐力，活到了八十一岁的年纪，即使现在也算高龄；从精神上说，如果他没有这十九年的苦难经历，而是一直平平静静、安安稳稳地在朝中为官，即使后来做到了典属国的高位，肯定也早已湮没无闻被历史遗忘了。
