越国是由古代越族人建立的国家，而越族人传闻是大禹的后代。据说，夏族人很早就活动在会稽一带。夏禹曾娶涂山氏女为妻，有人说涂山就在今天的山阴。夏禹还曾在涂山大会“诸侯”，巡视天下，“还归大越，登茅山，以朝四方群神”。这里的茅山被人认为就是会稽山。因为夏禹在此地大会“诸侯”，“乃大会计治国之道”，所以称为会稽，据传大禹死后也被葬在了会稽山。
大禹的儿子启建立了夏朝，于是“立宗庙于南山之上”，以祭祀禹。到了少康之时，为了继续对禹进行祭祀，于是封其庶子无余到了会稽。此后，越地才人口集聚，逐渐兴盛。然而，这种说法更多的是一种猜想，而不能作为真正的历史事实来接受。
先秦史研究者对上述说法认为“均属传说”，大禹时的活动范围能否到达东南的长江地区，是存在质疑的，况且在其他地方也有涂山、会稽等地名，因而引证的材料也就不足以证明大禹到的就是越地。但是，学者们也没有完全否认古代夏人到达越地的可能性。
还有人认为越国是楚国的宗族支系分封出来的，所以春秋时期才会晋亲吴，楚亲越。然而，这种越人是楚国分支的说法仍然缺乏有力的证据。
在《史记·越世家》中无余以后的二十多代至越王允常，并没有记载，而越王允常之后就是灭吴称霸的越王勾践。因而，史料上关于越国的起源与发展的记载少之又少。
对于越国的社会发展，《吴越春秋》上有这样一段记载，说无余在受封的时候还是“山居”，“乃复随陵陆而耕种，或逐禽鹿而给食。无余质朴，不设宫室之饰，从民所居”。由此可见，无余时期，越人的生产生活还比较简单，生产力还没有得到充分发展，社会组织形式也较为原始。然而，有关越国更多的社会详情，则没有记载，无从而知。但根据与越国相邻的吴国的发展来看，越国的社会发展应该是与吴国大致相仿的，到了春秋时期社会政治经济生活才快速发展。
然而，根据考古发现，越地很早就发展出农业。在今天浙江余姚的河姆渡遗址中发现了人工栽培的水稻以及大量农具，距今已有7000年之久。这里的自然条件优越，适合发展农渔业，就是在今天仍然如此。据说，在勾践伐吴之时，一年就偿还了从吴国所借的粮食，但又怕吴国人把这些粮食用作种子，因而全部煮熟，致使吴国当年颗粒无收。可见，越地的粮食品种是相当优良的。
越国冶金业的发展在春秋时期也赶上了中原地区的水平，还发展出具有越国特色的铸剑技术。“姑冯句鑃”、“勾践剑”等器都是出自越国，形制纹饰都十分精美。吴国的名剑干将、莫邪据说就是接受了越国的铸剑技术才制成的。而越王勾践在“十年聚生”中积极制造兵器、铸造宝剑的事，则更是自古闻名。
越国的文化发展则融合了中原文化与地方文化，其出土的铜器铭文上看，与吴、楚一样同属于中原系统。但是，越人又在此之上发展出来别具一格的“鸟虫篆”，婀娜劲峭美观俏丽，富于书法艺术特点。就文学艺术上，越国也显示了其文化融合的特色。勾践降吴之后，被迫为吴王做奴，在离越入吴之时，他的妻子唱出悲歌，其歌词大致如下：“仰飞鸟兮鸟鸢，凌玄虚兮翩翩。集洲诸兮优恣，啄虾矫翮兮云间……妾无罪兮负地，有何辜兮谴天！颿颿独兮西往，熟知返兮何年？！”
越王妻子的这凄情一唱，唱出了国破家亡的悲痛与流离别国的忧虑，真可谓凄婉动人。而这歌词的整个结构和用词与楚辞的格调十分相似，反映了越国深受楚国文化的影响，也体现了越国自身深刻的华夏化。
但越国流传的另一首《越人歌》，则具有浓重的地方色彩。因而，从越国的文化上来看，既深受华夏文化影响但又具有地方特色，这似乎也说明了越国的由来，一方面是源自华夏，如大禹的传说与无余的受封；另一方面这里也存在一些原始居民，是民族融合的结果。人类生产力的提高进而也扩大了人的活动范围与改造自然的能力，因而人们之间的交往与融合也就促成了越国的融合文化，越国也正是因此而成。
鲁襄公二十九年（公元前544年），吴国伐越，并将一名俘获的越人砍断脚后命他看船。一日，吴王余祭视察船务，被这名越人俘虏砍死，吴越间的矛盾由此激化。此后，越国还一直延续联楚伐吴的策略。鲁昭公五年（公元前537年），越国派大夫常寿过率兵帮助楚国伐吴，但被吴军败于鹊岸。鲁昭公二十四年（公元前518年），越国又派大夫胥犴到豫章犒劳楚军，但楚军被吴军所败，楚国还被吴国占去了巢邑与钟离两地。
鲁昭公三十二年（公元前510年），吴国大规模兴兵伐越，吴军大胜，并占领了越国的檇李。后来，越王允常趁吴国出兵进攻楚国之机，侵入吴国，迫使吴军从楚国郢都撤兵。至此，吴越两国的结怨更深。于是在鲁定公十四年（公元前496年），吴越两国再起兵戈，吴王阖闾趁越王允常去世，率军攻打越国。越国则出兵抵御吴军的侵入，吴越两军遂在檇李地区拉开阵势，准备大战。然而新任越王勾践出奇兵，击退了吴军，还使吴王阖闾受伤至死。
吴王夫差即位后，时刻不忘要为父报仇，于是在吴国内练兵屯粮。越王勾践看到这种状况之后，决定先发制人，率先领兵进攻吴国。但是吴国凭借强大的军事实力，抵挡了越军的进攻，反而把越王勾践及其残剩的五千甲兵围困在了会稽。
越王勾践此时已是山穷水尽，也曾想做困兽之斗，杀妻毁宝，率领五千甲士与吴王同归于尽。然而，越王勾践手下的大臣劝阻住了他，让他放弃了这种想法。于是，越王勾践忍辱负重，向吴王请降。
越王勾践与陪臣范蠡入吴，到了吴国之后，见到了吴王夫差。越王勾践向吴王叩首称臣，说道：“东海的下贱之臣勾践，对上有愧于黄天，对下有负于后土，不自量力，污辱了大王的军士，罪孽深重地侵扰了吴国的边境。大王赦免了我的大罪，让我成为您的役臣，为您执箕帚，承蒙您的厚恩，才得以保全小命，真是不胜感激、肺腑涕零。臣勾践给您磕头叩首。”
吴王夫差没有杀掉勾践，而是让他在吴国的宫廷内驾车养马。
越王勾践就在吴王的宫中安心养马驾车，如此过了三年。勾践与范蠡等人在这三年中不愠不怒，面无恨色。一日，吴王夫差见勾践与夫人、范蠡三人坐在马粪堆旁，君臣之礼犹存，夫妇之仪尚在，便心生怜悯之心。吴王在伯嚭的劝说下，便想要放勾践他们回去，然而伍子胥则劝谏吴王不能放走勾践，应该寻找机会杀掉他们，以免日后生乱。最后，伯嚭还是说动了吴王夫差，而此时夫差正患有小疾，便说：“等我的病好了，再由太宰放了他们。”
可是，吴王这一病三月都未好，于是勾践召见范蠡说：“吴王病了三个月了还没有好。我听说为臣之道就是要君主有病臣应担忧。况且吴王待我恩重如山，现在他的病不好，请你预测一下吧。”范蠡说：“吴王肯定不会死的，到己巳日就会好了，请大王留意。”
勾践又说：“我之所以穷尽而没有死，完全是靠你的计策。现在已经事到一半了再犹豫，岂是我的志向？能不能行，请你帮我谋划一下把。”范蠡就说：“吴王夫差这个人真不讲信义，屡次说要放我们却不实行。所以，希望大王以向吴王问候疾病为名，见到吴王，求吴王的粪而尝之、观其颜色后，再向吴王拜贺，说他不会死，并以他痊愈之日定为归越之期。在得到吴王的许诺后，那大王就不用再忧虑了。”
于是，越王勾践便按照范蠡的计策，请见吴王。适逢伯嚭进入宫内向吴王禀告，正好遇到吴王之便，随后伯嚭持便而出。伯嚭持便进入庭院时，勾践就拜请尝吴王之便，以决断吴王的病情如何。勾践就用手取了吴王的粪便尝后，才进入殿内见吴王。
勾践见到吴王后，就高兴地说：“卑下囚臣勾践向大王祝贺：大王的病到己巳日就会渐愈，到三月壬申就会痊愈了。”吴王夫差就问：“你是怎么知道的啊？”于是勾践就说：“今天我私自尝了大王的粪便，其味道苦且酸楚，正是这个味道，顺应春夏之气，臣所以才知道的啊！”吴王非常愉悦地说：“真是仁人啊！”
不久，吴王的病果然痊愈。吴王夫差想到勾践的忠心之后，便同意让其回越理政。勾践降吴后，忍辱偷生，终于取得了吴王夫差的信任，并得以归越。正是在勾践这样坚毅的决心和非凡的忍耐力下，越国才有机会翻身，进而成就霸业。
