十二月，王阳明先生升为南京太仆寺少卿，从贬谪期满到此时两年时间，王阳明先生的官职有了飞跃性的提高。官职晋升后，王阳明先生到南京赴任之际便决定取道家乡探望亲人。
徐爱同一年以祁州知州期满进京，升南京工部员外郎。徐爱与老师王阳明同舟返回越地，一路上听王阳明先生讨论《大学》的宗旨。
亲耳听闻王阳明的高论后，徐爱高兴得手舞足蹈，心中甚感酣畅淋漓，如狂如醒数日，胸中混沌复开。他反复研究尧、舜、三王、孔、孟千圣等贤达的立言轶事，人各不同，但他们的人生目标却都是一致的。
这就是现今流传的《传习录》所载首卷部分的内容。徐爱在自叙中如此写道：
徐爱因旧说被世俗所湮灭，才开始学习王阳明先生的教义，当时实在是骇愕不定、无处入心。过了一些时间，学习的时间久了，慢慢地开始尝试着自己去实践体悟，然后开始笃信王阳明先生的学问本是孔门学说的嫡传，点点滴滴都是精华。譬如说格物是诚意功夫，明善是诚身功夫，穷理是尽性功夫，道问学是尊德性功夫，博文是约礼功夫，惟精是惟一功夫，诸如此类，最初皆是落落难以融合合。其后思之既久，不觉手舞足蹈，其美妙之处只有自己才能体会得到。
徐爱是最为尊敬王阳明先生的一个人，也是最笃信先生学问的弟子。
正德八年（1513）春天，王阳明先生42岁，在越中居住。
王阳明起初打算到家之后就与徐爱同游天台雁荡山水，但由于家人和乡亲的牵绊缠身而被耽搁下来。
到了五月末，王阳明与徐爱等数友相约，等候黄绾未至，于是几个人从上虞入四明山，观白水，寻龙溪之源；登杖锡，至雪窦，上千丈岩，以望天姥之华顶，他们打算于此地取道奉化至赤城，然恰逢长久干旱，山野天地都龟裂不堪，众人惨然，都闷闷不乐，于是又从宁波一同回到余姚。
黄绾以书迎王阳明先生，王阳明先生在回信中写道：“和诸位朋友一起的这次旅行，我有一些心得，但是没有大的体悟。其中最让我觉得遗憾的是黄宗贤没能同行。年轻的后辈们习气已深，虽有美好品质，但是却逐渐消失殆尽。此事正如浪里淘沙，会有见金时，但眼下暂时却还不能得到。”
王阳明此番游玩虽为山水，实则注意教化徐爱、黄绾二弟子。王阳明先生所点化的门生最有收获的时候就是在登游山水间聆听王阳明先生的感悟的时候。
