同年（1504）九月，王阳明被重新委派职务，调任为兵部武选清吏司主管。王阳明不得不从山东返回北京就任。当时的学者都耽爱陈腔滥调的复古文潮，根本就不知道经国利民的实用之学究竟为何物。
王阳明此时带头讲学，倡导实用之道，即所谓的身心之学。他主张通过身心之学，“要使人立必为圣人之志”，大凡执贽来求学拜师的，王阳明便敞开胸襟，广开门户而将其收纳。为了使门生在这里树立远大的志向，王阳明不断地开设讲座。
在当时的大背景下，由于“师道久矣”而有荒废的倾向，而王阳明如此大的动作，必然会招致同僚们的非议，说他以此博取名声。
此时只有翰林庶吉士湛甘泉（字若水）与王阳明来往频繁，一见如故。他们两人终日兴致勃勃地探讨圣学之事，最终结成莫逆之交，终生交好。
后来王阳明去世，湛若水亲笔题写墓志铭，全文收录于《阳明全书·附录篇》中。对于他们当时的交往，王阳明也曾赋诗留世，题为《赠阳伯》，内容如下：
阳伯即伯阳，
伯阳竟安在？
大道即人心，
万古未尝改。
长生在求仁，
金丹非外待。
缪矣三十年，
于今吾始悔！
