1368年，朱元璋攻陷元大都，将大都改称北平府。1398年，皇太孙朱允文即位，年号建文。燕王朱棣发动靖难之变，从他侄儿的手里夺取了帝位。
朱棣即位后，首先迁都北平并把北平改称北京。1406年开始，北京进行大规模扩建，延续15年之久。
明朝是我国历史上由朱姓建立的中原王朝，历经12世、12位皇帝，共276年。
明朝共有224年定都于北京。城市的格局既有很强的继承性，又有自身的特点。城的四角都建了角楼，又把钟楼移到了全城的中轴线上。
明朝的北京城由宫城、皇城和内城和外城等四个部分组成。紫禁城是一座长方形的城池，四周有高10米多的城墙围绕，城墙的外沿周长为3400多米。紫禁城城墙四边各有一门，城墙的四角有四座设计精巧的角楼。
皇城位于京城内，环绕在宫城外，是拱卫皇宫并为皇宫提供各种服务和生活保障的特殊城池，面积约7平方千米。
皇城的正门是天安门，位于皇城南垣正中。明时称承天门，1651年改建并易名为天安门。天安门的高大城台下有五个拱形门洞，这便是天安门实际意义上的门了。
在五个门洞中，中间的门洞最大，这座门等级最高，明、清时只有皇帝才可由此门通过。其余四个门洞分列左右。依次缩小，允许宗室王公和三品以上的文武官员出入。最外的两个门洞最小，各为四品以下官员的通道。天安门在我国历史上有重要的意义，近代史上许多重大的事件都曾在此留下痕迹。
1949年10月1日，毛泽东主席在天安门城楼上宣告新中国成立，天安门被绘入中华人民共和国的国国徽，天安门从此成为了国家的象征。
皇城的东门称东安门，位于皇城东墙中间偏南。始建于1417年，1912年遭到焚毁。皇城的西面是西安门，位于皇城西墙中段偏北处，后被焚毁殆尽。
皇城的北面是北安门，清代改称地安门。地安门位于皇城北墙正中，始建于1420年。清代顺治、乾隆年间都曾重修，1954年被拆除。
天安门的正南有大明门，位于城市中轴线上，是明清两代皇城正门天安门的外门，又称“皇城第一门”。始建于明代永乐年间，清初改称大清门，后称中华门。
天安门前的东西两侧有长安左门和长安右门，长安街因此二门而得名，取长治久安之意。长安左门为皇城天安门的东复门，长安右门为天安门的西复门。
北京内城位于皇城和外城之间，内城城墙是明朝在元大都城墙的基础上经多次改建而成的。周长40千米，其位置大体与今北京东城、西城两区相当。
清朝入关后，清廷下令圈占内城的房舍给旗人居住。内城以皇城为中心，由八旗分立四角八方。
内城一共有九座城门，沿现在的北京二环路分布，分别是正阳门、崇文门、朝阳门、东直门、安定门、德胜门、西直门、阜成门、宣武门。
西直门明代称和义门，是运水通道。东直门明代称为崇仁门，是过往运送柴炭车的门，叫做柴道。只要是老百姓日常生活所必需的，都可在这条街上找到。朝阳门明代称为齐化门，是运粮通道。崇文门叫哈德门，是运送酒的通道。
正阳门位于内城南垣的正中，是皇帝专用通道。皇上每年冬季到天坛祭天，惊蛰到先农坛去耕地，这两次出行都是要走正阳门。正阳门也叫前门。
宣武门叫顺治门，死囚从此门押出，拉到菜市口斩首。明清处决死囚选择闹市区，目的是起到震慑作用。阜成门当时叫平则门，是运煤通道。德胜门是军队得胜班师回朝进入的门。
外城是老北京最外侧的一道城墙。北京的外城城墙是明嘉靖年间为防御外敌而修建的。外城城墙与内城城墙相比低矮得多。外城城墙结构与内城基本一致，其周长约14千米，共设有七座城门。
古代最大的建筑群北京宫殿，曾经有24个明、清皇帝在其内统治我国达5个世纪之久。宫殿的营建始于1417年，完成于1420年。
北京宫殿中的“外朝内廷”、“东西六宫”、“三朝五门”、“左文华右武英”、“左祖右社”、人工堆作万岁山等做法，是仿照明初南京宫殿的模式，规模比南京大。
建筑北京宫殿只花了4年时间，这么大的建筑群能在短时期内完成，显然和我国传统木构架建筑技术的优点是分不开的，但也和提前备料有关。
紫禁城大内宫殿仍沿旧宫基址的原有轴线布置，四面开门，设角楼。全城分为外朝和内廷两部分。外朝以中轴线上的奉天、华盖、谨身三殿为中心。内廷的建筑以中轴线上的乾清宫、交泰殿、坤宁宫三宫为中心，这是皇帝和皇后的住所。
此外，内廷还有供皇太子和皇子们居住的瑞本宫，祭祖用的奉先殿，先朝宫妃养老的仁寿宫，以及管理宫内事务的各种司、局等。
城前两侧还有两组重要建筑群，东侧是太庙，奉祀皇帝历代祖先，这是皇权世袭神圣不可侵犯的象征。西侧是社稷坛，坛上铺五色土，这意味着“普天之下，莫非王土”。这两组象征意义极强的建筑是根据传统的“左祖右社”的形制来布置的。
紫禁城外还有一座小城北海团城，团城、紫禁城各处门没有大的区别。皇城只存天安门和端门，内城只留正阳门、德胜门箭楼及东南角楼。
