春秋末期，匈奴与中原汉人接触渐多，匈奴人学习汉人的农耕技术，汉人学习匈奴人的养马经验，中原铁器输入匈奴，促进了匈奴社会经济的发展，赵武灵王提倡胡服骑射，中原始有骑兵。到了战国晚期，匈奴由原始氏族制迅速向奴隶制转变，掠夺性加强，匈奴常入边扰掠，秦、赵、燕三国先后筑长城以御匈奴。秦始皇统一六国后，又将三国长城联结起来，筑成举世闻名的万里长城。
匈奴之称，始于战国。它是一直留居在北部边境的荤育和春秋战国从内地逃回的狄人汇合，于公元前3世纪兴起于大漠南北的游牧族群，从荤育（粥）、犬（畎）、猃狁到匈奴，度过了3000余年的历程。
公元前209年，冒顿杀其父头曼自立为单于，建立了奴隶制政权。单于名位一般是在挛鞮氏贵族内传袭，确立长子继承制，无人则兄终弟及，最高行政机构“单于庭”，直辖匈奴中部地区。最高地方行政机构叫左、右贤王庭，分辖东西两部。行政长官统辖万骑，此时的匈奴已形成了行政、军事、社会生产三位一体的政权。冒顿时期（公元前209～公元前174年）是匈奴鼎盛时期，他乘中原楚汉相争之机，东灭东胡，西击月氏，南并楼烦，北服丁零、鬲昆。控地东尽辽海，西至葱岭，南邻长城，北达贝加尔湖。控弦之士数十万，不断扰掠汉地。公元前200年，汉高祖刘邦率兵北击匈奴，反被冒顿围困于白登，后以重礼贿赂冒顿阏氏，才得逃出重围。汉只好与匈奴和亲，并与单于约为兄弟，大量赠金缯绣，边关设市贸易，关系渐趋和好。武帝继位后，为解除边患，多次北伐匈奴，迫单于退出漠南，西域诸侯尽附于汉，及宣帝时，联合乌孙、出兵20万，兵分五路，再次给匈奴以毁灭性打击。到公元前61年匈奴呼韩邪单于继位后，由于内部混战，伤亡惨重，遂归服汉朝。汉政府大力支持呼韩邪，逼漠北匈奴郅支部内乱而互相残杀，从而使塞外也归服于汉。呼韩邪娶汉元帝后宫女王嫱为妻，表示友好。从此结束了匈奴150年（公元前201～公元前51年）的战争状态，开创了汉匈友好的新局面。打破了自夏商周以来，边远族群只朝贡、不肯直接受中原王朝管辖的习俗，开创了汉政府直接统治匈奴的先河，促进了塞内外的统一。
9年，王莽篡权建立“新”朝，对匈奴实行歧视压迫政策，激起匈奴不满，双方再次兵戎相见，匈奴内部也再次分裂。48年，统率匈奴南八部的右薁犍日逐王被拥立为单于，匈奴遂分裂成南北两部。南匈奴单于慕汉文化，率众附汉入居塞内，接受汉帝颁赐的黄金印绶。退居漠北的北匈奴内外交困，加之四邻夹击，内讧迭起，东汉乘机出击，于91年大破北匈奴于金微山（今阿尔泰山）。北匈奴西逃康居，转经里海、黑海北岸，进入东欧。推动了欧洲民族大迁徙，加速了欧洲社会奴隶制向封建制的转变。
匈奴政权瓦解后的北匈奴人，除部分西迁外，或留居漠北，或南迁入塞。其后鲜卑、柔然先后崛起，进入大漠南北，与匈奴人杂处通婚，有的完全与鲜卑、柔然融合，有的成为新的族群。历魏晋南北朝，匈奴大部分都与汉族融合，只有山胡、稽胡一直延续至隋唐才与汉族融合。从此后，史籍中已不再有匈奴之名。匈奴与汉族的融合，历时4000余年，他们由阴山、河套一带不断内徙，和汉人杂处，接受汉人的生产技术、文化、习俗、相继建立封建政权，至隋唐与汉族完全融合，其足迹遍及江北整个地区。
（二）东胡与乌桓、鲜卑
东胡兴起于战国末期，至汉初（公元前206年）被匈奴冒顿单于击破，部众逃散，其中主要的两支分别逃至乌桓山和鲜卑山。从此便以乌桓族和鲜卑族出现于史册，而东胡之名遂被湮没。东胡之名出现于战国时的史书，反映出当时东胡已活跃于历史舞台。《史记》中亦多次提到东胡的活动及事迹，更上溯到公元前7世纪中期，即周襄王时期。战国后期，东胡已逐渐强大，并与燕赵两国发生频繁的接触和交往。东胡最盛时期当在秦汉之际，势力西向发展，从而引起与匈奴冲突。《史记·匈奴列传》云：“冒顿大怒，领兵袭击，遂大破东胡王，而虏其人民及畜产。”东胡被击破后，其众散为三支：一为匈奴，一为乌桓，一为鲜卑。东胡之名并非自称，而是一个包括众多部落的部落联盟。故而服虔云：“东胡，乌桓之先……在匈奴东。故曰东胡。”
乌桓之称，如《后汉书·乌桓鲜卑列传》载：“乌桓者，本东胡也。汉初，匈奴冒顿灭其国，余类保乌桓山，因以为号焉。”马长寿认为：“乌桓名称的来源并不等于乌桓族就是起源于乌桓山，在公元前2世纪以前，不论其名称为何，事实上已经有乌桓族存在。”
乌桓族没有建立过独立政权，汉武帝时霍去病击破匈奴左地，因把乌桓内徙至上谷、渔阳、左北平、辽西、辽东五郡塞外，并在幽州的治所蓟设置护乌桓校尉以监领之。东汉建武二十五年（49年），乌桓更从塞外移入塞内辽东属国、辽西、右北平、渔阳、广阳、上谷、代郡、雁门、太原、朔方10郡障塞之内。乌桓在以后的发展中逐渐强盛，东汉末灵帝时，上谷、辽西、辽东、左北平四部乌桓首领称王，再加上渔阳、雁门、朔门、代郡等郡，乌桓人口可达50万人，乌桓的势力在北方已相当可观。建安五年（200年）官渡之战后，袁绍败北，绍子袁尚、袁熙投奔辽西，依附蹋顿，就是企图借助乌桓的力量“复图冀州”。建安十二年（207年），曹操亲征乌桓，大破蹋顿于柳城（今辽宁朝阳县）。曹操班师易水，代郡和上郡的乌桓亦前来归附，此后，绝大部分乌桓人皆归属于曹操。
此后乌桓分两大支：一部分居今华北，一部分留居东北。居住华北的乌桓人初隶属曹操，到3世纪末，部分乌桓隶属于拓跋部，后南奔并州。4世纪初，乌桓诸部大部降附石勒，后又降附慕容燕。留居东北的乌桓一部分先属鲜卑，后隶属宇文，最后加入库莫奚之中；另一部分居住于嫩江流域，夹杂于室韦诸部之中。乌桓人的流向较为复杂，其中，迁入华北的大部分融入了汉族，留居东北入奚族者最终也融入汉族，其余则融入蒙古族之中。
鲜卑始名，以居鲜卑山为号。鲜卑族群在先秦时已活动于大兴安岭山脉中、北部，而兴起则晚于乌桓，其名始显于东汉初年。
秦汉之际，匈奴灭东胡，乌桓、鲜卑受匈奴役属。汉武帝元狩二年（公元前121年）、四年（公元前119年），霍去病两次击败匈奴左贤王，因徙乌桓于塞外五郡，原分布在鲜卑山的鲜卑人随之南迁至乌桓人故地饶乐水（今西拉木伦河）流域，而分布在大鲜卑山（今大兴安岭北段）的鲜卑拓跋部远祖不久也南迁至大泽（今呼伦贝尔草原）。东汉初，乌桓由五郡塞外内迁，鲜卑也随之自饶乐水一带南迁至五郡塞外。东汉和帝永元三年（91年），北匈奴被汉朝与乌孙、丁零、乌桓、鲜卑等族击败被迫西迁，于是鲜卑大规模成扇形南迁与西迁，进至匈奴故地，留居故地的匈奴余众10余万落，亦自号鲜卑。汉桓帝时，鲜卑首领檀石槐（？～181年）建庭于高柳北弹汗山，组成诸部军事行政联合体，分为东、中、西三部，各置大人率领。檀石槐任用汉人，制定法律，由汉地输入铁器，促进了鲜卑社会力量的发展。以其军事力量，东败扶余，西击乌孙，北拒丁零，南扰汉边。檀石槐死后，诸部联合瓦解，有步度根、轲比能等首领，稍能号令各所拥部，附属汉魏。鲜卑南迁与西迁后，复与匈奴、丁零、乌桓、汉等融合形成许多新族群。晋与十六国时期，鲜卑中的慕容氏、宇文氏、段氏、乞伏氏和拓跋氏（甘青间的秃发氏，实与拓跋同源，同音异译），都曾与汉人及其他民族中的统治阶级结成雄踞一方的政治势力。其中慕容氏曾建立前燕、后燕、西燕、南燕，乞伏氏曾建立西秦，秃发氏曾建立南凉等割据政权。而拓跋氏则先建立代国，后终于统一北部中国，成为南北朝时强大的北魏王朝。北魏分袭为东魏、西魏之后，鲜卑化的汉人高氏，与鲜卑宇文氏分别建立北齐、北周。另有出自慕容氏的吐谷浑，自辽西迁至陇上河湟羌人地区，形成吐谷浑部，鲜卑贵族统治羌人诸部。
（三）柔然
拓跋鲜卑穆帝猗卢（304～316年）时，木骨闾坐法当斩，逃亡广漠，“收合逋逃，得百余人”，依纥突邻部。子车鹿会继承，“始有部众，自号柔然”，并且成为拓跋鲜卑之属部。柔然部长为东胡出身的拓跋鲜卑人，而且长期隶属于拓跋鲜卑，所以柔然部在当时被称为“河西鲜卑”，事实上，柔然是木骨闾集合百余逃亡牧民，逐渐发展而成的地缘部落，其部众大都来源于匈奴、鲜卑等不同民族，是当时一支典型的杂胡部落。北魏天兴五年（402年），柔然部帅社仑兵败，“远循漠北，侵高车，深入其地，遂并诸部”，声威大张，移帐弱洛水（土拉河），立军法。破匈奴余种拔也稽部于颊根河（鄂尔浑河），尽并之。疆界所至，“西则焉耆之地，东则朝鲜之地，北则渡沙漠，穷瀚海，南则临大碛”。于是社仑自号丘豆伐可汗，建牙庭于敦煌、张掖之北，柔然国创立，社仑是第一位可汗。柔然汗国内部族群如林，因而矛盾极为尖锐。487年，高车副伏罗部帅阿伏至罗，统高车之众10余万落，挣脱了柔然可汗的羁绊，西迁至车师前部（今新疆交河故城一带）西北，自立为王，建立高车国。自此高车国与柔然迭相侵伐，柔然大困。《梁书·西北诸戎芮芮传》说：芮芮“永明中（483～493年）为丁零所败，更为小国，而南移其居”。逐渐走向衰微。552～555年，曾经是柔然“锻奴”的突厥部起兵终于摧毁了柔然政权。柔然汗国前后维持了一个半世纪。
柔然立国于漠北，适值南北朝时期，当时除柔然外，在中原建立政权的有北魏、北齐、北周，江南建有东晋、宋、齐、梁、陈，青海则吐谷浑，新疆分属于高昌、悦般、哒等。柔然汗国与这些政权之间均有交通线路通达，保持着密切的经济和文化接触。《南齐书·芮芮虏传》云：“芮芮常由河南道而抵益州。”益州（今四川），“河南”为时人对青海吐谷浑的别称。这条通道上的另一个要冲是高昌、伊吾。大约423年西凉残部唐契兄弟携李氏后裔李宝北据伊吾，臣于柔然，柔然以契为伊吾王。460年柔然杀沮渠安周，灭盘踞高昌的沮渠氏北凉，以阚伯周为高昌王。柔然控制了高昌、伊吾，便可以绕道北魏的西垂，进入青海，与南朝交通。由于特殊的地理位置和政治环境，柔然还曾经起过各地区经济文化交流中介的作用。
（四）羌
羌人族群庞杂，枝蔓繁冗，前有所述。聚居甘、青的羌人，从西汉开始就陆续内迁。“景帝时，研种留何率种人求守陇西塞。于是徙留何等于狄道、安故，至临洮、氐道、羌道县”。汉武帝“北却匈奴，西逐诸羌，乃渡河、湟，筑令居塞”，又于河西走廊置武威、张掖郡，以“隔绝羌、胡，使南、北不得交关”。其后羌与匈奴勾结，企图夺回金城、河西地，均未成功。至宣帝神爵二年（公元前60年），赵充国平定先零等羌种，“置金城属国，以处降者”。
更始、赤眉之际，中原大乱，诸羌大举进入金城、陇西诸郡。隗嚣虽拥兵而不能讨，乃就慰纳，因发其众与汉相抿。故东汉初年，“凉州部皆有降羌”。建武十一年（35年）夏，“先夏种复寇临洮，陇西太守马援破降之。后悉归服，徙置天水、陇西、扶风三郡”。明帝永平元年（58年），窦固、马武等大破烧当羌滇吾，“滇吾远引去，余悉散降，徙七千口置三辅”。次年，滇吾降。后子东吾立，“以父降汉，乃入居塞内，谨愿自守。而诸弟迷吾等数为寇盗”。和帝永元元年（89年），迷吾弟号吾率种人降。和帝永元九年（97年），谒者耿谭“设购赏，诸种颇来内附”。和帝永元十三年（101年），侯霸破迷唐，“降者六千余口，分徙汉阳、安定、陇西”。此后，仍有羌人不断内迁。其“居安定、北地、上郡、西河者，谓之东羌；居陇西、汉阳，延及金城塞外者，谓之西羌”。
东汉时期，蜀汉塞外的羌人也不断入居内地。“建武十三年（37年），广汉塞外白马羌豪楼登等率种人五千余户内属，光武封楼登为归义君长。至和帝永元六年（94年），蜀郡徼外大群夷种羌豪造头等率种人五十余万口内属，拜造头邑君长，赐印绶。至安帝永初元年（107年），蜀郡徼外羌龙桥等六种七千二百八十口内属。冬，广汉塞外参狼种羌二千四百口复来内属。”这些降羌，都安置在蜀郡西北部、蜀郡属国、广汉属国及武都郡西部。
内迁的羌人，由于受到汉人的歧视，又遭汉族和本族统治者的双重压迫和剥削，从东汉初年起，就不断举行反抗。至东汉中后期，遂引发为三次大起义。历时11年。羌族的三次起义虽被镇压下去了，但更激起了羌人对东汉政府的仇恨。东汉政府也因为镇压羌人起义，以致国库空虚，加重了对汉族人民的盘剥搜刮，中平元年（184年），遂爆发了声势浩大的黄巾起义，羌族也与马腾、韩遂等同反，东汉王朝迅速瓦解。
