刘秀遣太中大夫伏隆执节安辑青、徐二州,诏谕郡国,檄文曰:先前，奸臣王莽，杀害君主而盗取帝位，宗室起兵，铲乱诛王莽，故众人拥立圣公刘玄，以主宗庙。然其任用奸臣，杀害忠良，以致三王作乱，盗贼横行，违背天意，终为赤眉军所害。皇天佑我汉室，圣人应运而生，陛下大发神威，以少胜多。故而王寻、王邑以百万大军，溃散于昆阳，王郎率全赵之师，土崩于邯郸，大肜、高胡望旗而逃，铁胆、五校莫不摧破。梁王刘永，因是宗室成员，爵为侯王，却不知满足，自找祸害，竟封爵任官，为大逆不道之事。今虎牙大将军盖延屯兵十万，已拔睢阳，刘永败逃，家已被族灭。此事定为诸位所闻。尔等不先自图，后悔何及？”
建武三年冬天，朝廷任命伏隆为光禄大夫，再次出使张步那里，并与新任青州太守和都尉一起东行，诏书命令伏隆可以直接任命县令以下官员。伏隆招抚安慰，许多地方都投降归附。刘秀嘉奖他的功劳，把他比作郦生。
伏隆就地任命张步为东莱太守，而刘永与此同时也派使者封张步为齐王。张步贪恋侯王的爵位，犹豫不决。
伏隆得知后便开导他说：“汉高祖与天下有约，非刘氏不得封王，君去逆附顺,不失为万户侯。更始帝封异姓王不下十几位,今存有几王?君何必贪受伪封,顾前而不顾后呢?。”张步想留伏隆和他一起守卫二州，伏隆不肯，想回朝廷覆命，张步于是拘禁伏隆而接受刘永封爵。
伏隆避开看守的监视,写下密信,交付从吏,叮嘱其归报朝廷。10多天过去了,伏隆没有什么举动,看守放松了监视,从吏趁机连夜潜出。营中不见从吏,张步大怒,杀了伏隆。
从吏回到洛阳,呈上伏隆亲笔书信,信中曰:：“臣伏隆出使无功，为叛贼张步所拘，虽身在危难，舍命不顾。今官民知张步反叛，心不愿归依，望朝廷按时出兵，勿以臣隆为念。臣伏隆若有命回朝，受诛有司，此乃臣之大愿。若没身寇手，臣便将父母兄弟长托于陛下。陛下与皇后、太子永享万国，与上天无极。”
刘秀见到伏隆的奏书，召见伏隆的父亲伏湛流着眼泪把伏隆的奏书给他看，说：““隆有苏武之节,忠诚如日。朕恨他不如姑且答允,自求遽还。”
伏湛泣拜退去。
刘秀与阴丽华提及了此事，不禁惋惜道：“伏隆乃良臣，今却为贼人所害，朕甚是痛心。伏隆为国捐躯，令伏湛白首送黑头，乃朕之过，朕何以为报？”
阴丽华投入刘秀的怀里，道：“文叔，伏隆之忠义，真令丽华钦佩不已。”自从阴丽华那一次病重后，刘秀与阴丽华恢复了新婚时的关系，彼此之间亲密如初。
刘秀拥着阴丽华，问：“丽华，朕欲弥补伏湛一二，不知你有何看法？”
阴丽华道：“自古以来，恩赐不外乎加官进爵，赐予金银财帛，诸如此类，臣妾实在想不出别的。”虽然刘秀一如新婚时相待，但阴丽华心中始终有所顾忌的。
刘秀听了之后，没有说话，他也没有对阴丽华能够想到什么特别的赏赐抱有很大的期许，因为这实在也别无他法，所有他当时并没有再说什么，便和阴丽华就寝了。
翌日，刘秀思量该封伏湛何等官职，想到如今大司徒邓禹西征赤眉军无功,缴上大司徒印绶,其职悬缺未补。刘秀反复看着伏隆亲笔信,心里觉得亏欠伏湛一家甚多，便赐命伏湛为大司徒,加封阳都侯,世代传袭，并旌表父子忠臣。与此同时，刘秀遣大司马吴汉率建威大将军耿弇、骠骑大将军杜茂等7位将军,会攻刘永。
建武三年九月,盖延往略沛、楚城邑,而刘永、苏茂、周建趁机潜回睢阳,睢阳复归刘永。
大司马吴汉东行,与苏茂接战,周建率十余万兵将来救广乐。吴汉带轻骑杀入敌阵,不防冷箭射来,正中马腹,坐骑负痛跳起,吴汉堕马伤膝。左右壮士见此立即奋力向前,救回吴汉,且战且退，如此一来周建大军便进入了广乐城。
吴汉膝上受伤,不能站立,困卧榻上。诸将闭垒自守,士卒惧怯。诸将探视吴汉,说:“大敌当前,而公伤卧,众心惧矣。”
吴汉闻言当即咬牙坐起,裹紧伤口,勃然站立,走出大帐,慰劳将士,下令道:“贼众虽多,却是劫掠群盗,乌合之众。‘胜不相让,败不相救’。诸君立功,杀贼封侯,在此一举。诸君共勉。”
将士听了吴汉这番话，顿时受到鼓舞,士气倍增,齐呼遵令。
翌日清晨,周建、苏茂出城,向吴汉挑战。吴汉负伤上阵，只见他身披甲衣,手执长戈,他令选出的四部精兵和突骑三千余人为先锋,告诫诸将锐士说:“听鼓声,齐呼俱进,后至者斩。”
众将士得令，个个精神抖擞。营门大开,汉军列成大阵,严阵以待。
眼看周建、苏茂的大军越来越近,吴汉一声令下,鼓声、喊声交织一起,震天动地。先锋诸部皆为骑兵,旋风般地猛冲出去,后军相继,如大海怒涛,汹涌澎湃地扑了过去。
周建、苏茂不敌汉军威猛而大败,逃奔睢阳。吴汉入城,安抚已毕,留杜茂、陈俊居守广乐,自率大军,追寻周建、苏茂踪迹,直抵睢阳，与盖延合兵。
盖延、吴汉两军会合,不分昼夜,攻打睢阳。睢阳被困,已近百日,城中粮草不多,难于坚守。周建、苏茂保着刘永,开了小门,闯进阵中,溃围逃奔。盖延随后追杀,尽得其辎重。败兵乱窜,各自逃命。
趁乱之时，刘永部下杀了刘永,枭首迎献汉军,把守睢阳的刘防,闻听哥哥刘永毙命,也开城归降。
东方最强大的割据势力刘永至此被消灭了。
