司马承祯（646～735年）字子微，曾经师从潘师正，学习符箓、辟谷、导引、服饵等道术。他学识渊博，曾经获得武后、玄宗的高度赞扬。
他的著作有《坐忘论》、《修真秘旨》、《修真秘旨事目历》、《修身养气诀》、《服气精义论》、《登真系》、《素琴传》、《天隐子》（对《天隐子》是否为司马承祯所作尚有争论）、《采服松叶等法》、《太上升玄经注》、《太上升玄消灾护命妙经颂》、《洞玄灵宝五岳名山朝仪经》、《上清天地宫府图经》、《上清含象剑鉴图》、《道体论》等。其中《坐忘论》是最著名的。
受学习上清派法术的影响，司马承祯在其早期提出了与这些法术相一致的“道气冲凝”的哲学本体论。他继承老子的“道生一，一生二，二生三，三生万物，万物负阴而抱阳，冲气以为和”的观点，又作了发展，认为：“夫气者，道之几微也。几而动之，微而用之，乃生一焉。故混元全乎道之几微也。夫一者，道之冲凝也，冲而化之，凝而造之，乃生二焉。
故天地分乎太极，是以形体立焉，万物与之同禀，精神著焉。”（《服气精义论·序》）道产生“混元”之“一”，是气的“几”而动生、“微”而顺化，二者交融的结果。“冲”表示分化，“凝”表示构造，混元之气冲而分为二，凝而为形体，就成为天、地，天地交通成和，于是人和万物开始产生出来。人不但有了形体，还有了精神。司马承祯以气释道，用道的几、微、冲、凝来解释老子的宇宙生成论，确实是对老子之说的一个贡献。以此为基础，司马承祯提出了炼质登仙的理论。他认为，人虽然与万物一样是道气冲凝的结果，但毕竟人还有比万物优越的特征，就物的形貌来说，人的最正。就阴阳之精而言，只有人的最灵。人与天、地合而构成三才，内含阴阳之精、五行之秀，所以“能通玄降圣，炼质登仙”（《服气精义论·序》）。
关于修炼方法，司马承祯指出：“隐景人虚无之心，至妙得登仙之法。
所学多途，至妙之至，其归一揆，或消飞丹药，药效升腾，或斋戒存修，功成羽化。然金石之药，侯资费而难求，习学之功，弥岁年而易远，若乃为之速效，专之赳成，与虚无合其道，与神灵合其德者，其唯气乎？黄帝日：食谷者智而天，食气者神而寿，不食者不死。”（《服气精义论·序》）
以“隐景入虚无之心，至妙得登仙之法”为评价、选择道术的标准，他认为，炼制金丹耗费资金很多，而且不容易炼成，服食之后见效也很慢。他虽然不完全否定金丹烧炼服食，但更看重的是养气、纳气。他说：“真人日：夫可久于其道者，养生也。常可与久游者，纳气也。气全则生存，然后能养志。养志则合真，然后能久登，生气之域可不勤之哉！”（《服气精义论·序》）在他看来，纳气能够使人生存，然后养志，逐步趋近于本真之道，自然就能长生不死。这显然是以上清派的思想为基础，又向心性方面作了发展。
司马承祯认为，众多的服气方法，或者分散在很多经籍中，或者没有讲透其实质，阅读后疑窦丛生，按照这些方法修炼则劳而无功。为了解决这些问题，他广泛阅读和研究了这些经典，“纂类篇目，详精源流”（《服气精义论·序》）而写成了《服气精义论》。贯穿这本书的核心思想，就是纳气、养气、保气以安神全形。这部书的内容主要是：五牙气、服气、导引、符水、服药、慎忌、五脏、服气疗病、病候。五牙气法首见于上清经重要经典《大洞真经》卷一《诵经义诀》。后来的《灵宝五符经》也有类似的方法。司马承祯综合二者，简洁明了地叙述这种方法，认为五牙气法具有开窍、通畅五脏、治疗疾病的功效，服气应该先用它，久习成妙，积感通神，然后再使用其它方法。因为“夫形之所全者，本于脏腑也；神之所安者，质于精气也。虽禀形于五神，已具其象，而体衰气耗，乃至凋败。故须纳云牙而灌液，吸霞景以孕灵。荣卫保其纯和，容貌驻其朽谢（《五牙论第一》）。对服气何以能够长生，他从气与形的关系作了一些理论分析，认为万物没有有气而无形的，也没有有形而无气的。所以，“摄生之子，可不专气而致柔乎！”气是生命的元精，形体的本质：“夫气者，胎之元也，形之本也。胎既诞矣，而元精已散；形既动矣，而本质渐蔽。是故须纳气以凝精，保气以炼形，精满而神全，形休而命延。元本既实，可以固存耳。”（《服气论第二》）纳气可以使精凝、形休、神全、命延，充实本元，长生不死。服气的关键是呼吸的调节，“人命在呼吸之间”，应该以自然为本，“任性调息”、“忘心遗形”，不刻意地调节呼吸的频率和强弱。关于服气的具体方法，他讲述了服气断谷法、服六戊气法、服三五七九气法、养五脏五行气法等方法。
导引也是以畅通气脉，活跃气机为目的的一种养生方法。司马承祯对它也从理论的高度作了分析。他认为，从生理结构来看，“人之形体，上下相承；气之源流，升降有叙。”（《导引论第三》）必须使气顺着人的形体的上下结构作有序的升降。这是因为人的肢体关节本来就是用来完成动作、使用物体的；经脉的荣卫也取决于气机的宣通畅达。人如果闲居而不做体力活动或不运动，往往会导致气血不通畅。为此，必须“导引以致和畅，户枢不蠹，气义信然。”针对当时流行的一些导引书“文多无次第的弊端，司马承祯根据自己的切身体会作了具体的阐明。
气在身中的运动犹如水的流动。所以司马承祯又从气本论的立场分析了符水养生的方法。他认为，符是“神灵之书字”而且“神气存焉（《符水论第四》），有利于人祛病延年。水是指“气之精，潜阳之润也”，也就是滋润万物生长的水源。从气本论的立场，司马承祯把它称为“气之津”。水是万物和人生长的源泉，“故水为气母，水洁则气清。气为形本，气和则形泰。”符水可以畅通五脏，“虽身之荣卫，自有内液而腹之脏腑，亦假外滋，即可以通肠胃为益津气，又可以导符灵助祝术”。这里固然有一些神秘主义的内容，但不可否认，符水所具有的心理暗示功能于生理机能是有一定的益处的。
服食草木之药祛病健身，也是养生的方法之一。司马承祯系统地从理论上论述了服药。他说：“清阳为天，浊阴为地；清阳出上窍，浊阴出下窍；清阳发腠理，浊阴走五脏；清阳实四肢，浊阴实六腑；清阳为气，浊阴为味。味归形，形归气，气归精。精食气，形食味。气为阳，味为阴。
阴胜则阳病，阳胜则阴病。和气以通之，味以实之，通之则不惫，实之则不赢矣。”（《服药论第五》）阴与阳、气与味之间应该互补平衡，人体方能补虚化实，健康无病。
司马承祯强调，修仙应该多种方法并用，因为任何一种方法都既有利，也有弊。服气使得五脏之气充盈有余，辟谷则会使得六腑之味不足。
为此，养气必须服药。司马承祯进一步本着人体生理结构从理论上分析了养气的慎忌。他指出，养气重在“固气”、“保气”：“夫气之为理也，纳而难固，吐而易竭。难固须保而使全，易竭须惜而勿泄。”（《慎忌论第六》）固气、保气必须懂得天人合一、阴阳平衡、五行和谐的道理。“夫人之为性也，与天地合体，阴阳混气，皮肤骨体、脏腑荣卫、呼吸进退、寒暑变异，莫不均乎二仪，应乎五行也。是知天地否泰，阴阳乱焉；脏腑不调，经脉之侯病焉。因外所中者，百病起于风也；因内所致者，百病生于气也。”司马承祯从病理上主张，人得病的原因在于气，或者受害于外气的阴阳失调，即风；或者得咎于内气阴阳五行失调。养生“须知形神之性而全之，辩内外之疾畏而慎之”。就外在的方面来说，要“因天时而调血气”，促进体内体外虚实平衡。如果“以身之虚而逢天之虚，两虚相感，其起至骨，入则伤五脏”，所以“天忌不可不知也”。为此必须象爱自己的面部一样爱惜气。知天忌，还要知人忌。人忌的根本就是要“精神内守”，做到“恬澹虚寂”。如此，气固而神安形全。关于五脏，司马承祯强调了其重要性，尤其强调心是五脏之根本，五脏如果“闭塞而不通，形乃大伤，以此养生则殆也”（《五脏论第七》）。关于治疗，司马承祯发展了陶弘景提出的以气攻疾的方法，明确提出：“以我之心，使我之气，适我之体，攻我之疾”（《服气疗病论第八》）。引气攻击病灶，虽然不能包医百病，但在中医上也是一种行之有效的方法。关于病候，司马承祯认为，形神相资则生命长久，脏腑滋润则气和而延年。所以他强调“脏腑清休，则气泰而无病”（《病候论第九》）。
司马承祯在其中年时期，受时代的心性思潮的影响，迫于佛教心性思辩理论对道教的压力，不得不出入佛教，融汇佛教思想，进一步推展了他对道教义理和道术的认识。这主要表现在他的《太上升玄消灾护命妙经颂》中。《太上升玄消灾护命妙经》据说有“保性不老”的护命功用。讲的是有无、色空等佛教般若宗之理。司马承祯隐居天台山时受佛教天台宗影响而为它作《颂》的指导思想是“妙性之本，万法之宗”，这应该说是扣住了其实质的。司马承祯在《颂》中主要是对道性论进行了探讨。
司马承祯认为，《太上升玄消灾护命妙经》所说的“元始天尊”，只是不得已而用之的假名：“假名元始号，元始虚无老，心源是元始，更无无上道”。在他看来，“元始天尊”只是“虚无”之道的化身，道是人感知的道，是人的思维世界中的道。所以，心与道是二而一，一而二的关系。
在心与道是一这个意义上，心就是万物产生最根本的源头，宇宙万物最根本的本体，所以称为“心源”。心源实际上是道心。道心的本质是虚无的道性。对此，他阐述说：“道性本虚无，虚无亦假呼。若生有无见，终被劫来拘”。用虚无来说明道性，并不意味着虚无是空无、无有。如果这样认为，那就落入了人为的有、无之偏见，就落入了浩劫的自我束缚。正如他所说：“物向无中有，道从有里无，莫生有无见，迷见自消除。”也就是说，作为“有”之“物”是从作为“无”的道那里产生出来的，道的无必须依托有来表现其存在。“物”是“无之有”，“道”是“有之无”。但说有说无，都是偏见，要真正把握道，必须有无双谴。这就把道归结为“心源”。同样，对色与空，也不能执著于其中任何一方，甚至“非空”、“非色”、“空及色”也不能执著，因为“空”、“色”都是假名。“要认真空色，回心向己观”。真正的空、色存在于自己心中。也就是说，心内的中道之性即是道性。这样的道性是人人都具有的。但由于“众生情性劣”，导致“如何颠倒性，自起万般心”，沉迷于声、色，迷惑于有、元，从而迷失了“道”。为此，要“虚心忘形，破疑悟道”。虚心即使得心成为虚寂而无所执著的“自由心”、“真心”。“忘形”即摆脱形体的滞碍和蔽障。
“虚心”、“忘形”的目的，必须破除人的视、听所带来的疑惑与偏见，了悟道性。总之，司马承祯通过汲取佛教的思想精华和思辩方法，大大提高了道教哲学的思辩水平。
但道性论必须落实于形而下的具体的修仙活动。所以，司马承祯在其后期撰写的著作《坐忘论》和《天隐子》中，以“修炼形气、养和心灵为主旨，比较令人满意地完成了这一工作，体现了他对先秦老庄思想的创造性领会，对他的老师潘师正所片面强调的上清正一派服气思想的超越和对陶弘景佛道兼摄，“调运丹液，形神炼化，同归一致”思想的继承与发展。司马承祯把得道划分为七个阶段：“举动顺时，容色和者，一也。宿疾尽除，身心轻爽者，二也。填补夭伤，还年复命者，三也。延数万岁，名为仙人者，四也。炼形为气，名为真人者，五也。炼气成神，名为神人者，六也。炼神合道，名为至人者，七也。”（《道枢·坐忘篇上》）“炼形为气”、“炼气成神”、“炼神合道”，就是五代之后内丹学所强调的炼精化气、炼气化神、炼神还虚的修道的三个大的阶段。司马承祯的首创之功和对内丹学的贡献，于此可见。
