溜旱冰运动起源于荷兰。相传在18世纪初，荷兰有一男青年针对滑冰运动易受气候条件限制的状况，在一双皮鞋上安装了几个小轮子，然后在土地上滑行，这是世界上第一双旱冰鞋。
1806年，比利时的一位工人约瑟夫·默林制造了一双旱冰鞋，可是由于没有刹车装置，使用不便。1815年，法国人加尔森创制了一种轮式旱冰鞋。1819年，法国首次开始出售木制、金属制和华贵的象牙制旱冰鞋。这之后，旱冰鞋不断得到改进。英国人罗培脱泰斯制造了三个轮子在鞋子中心排成一线的旱冰鞋，溜旱冰者溜旱冰时必须移动身体的重心，用一只脚灵巧地旋转中间那个较大的轮子。一个澳大利亚人也制成了一种轮子呈“品”字形排列的三轮旱冰鞋。
1863年，一个名叫普林普顿的美国人发明了四轮旱冰鞋，它的轮子安装在橡皮基座上，不但可以前进、后退，还可侧滑，能做各种动作。这是一种真正使这项运动普及起来的旱冰鞋。
有轮旱冰鞋的轮子最初是用黄杨木旋成的，在滑行中很容易破裂，后来人们用坚固的合成材料或钢材替代黄杨木，还装上了滚珠轴承。
1924年4月，英国、法国、德国和瑞士四国代表在瑞士的蒙特勒成立了国际性的溜旱冰组织，次年正式取名为国际溜冰联合会。从此，溜旱冰运动得到了大范围的普及。
