此后，刘裕要领军入黄河北上，但因水道是后秦、东晋、北魏三国分界之地，所以晋军必须要经过魏境，刘裕便派人去找当时的北魏君主拓跋嗣借路。恰巧同时姚泓的使节也来到北魏求救，拓跋嗣虽然坐山观虎斗，但他知道一旦秦亡，那么魏便失去了战略左翼，拓跋嗣的意思是想救姚泓，何况拓跋嗣最喜欢的女人姚氏便是姚兴的女儿，秦魏有姻亲之好。
北魏群臣也都认为刘裕名虽借道，但其心难测，秦魏唇亡齿寒，当救秦。只有博士祭酒崔浩站出来唱了反调：“你们都错了！刘裕早就想吞掉秦国了，如今我们要是发兵与刘裕开战，这就是引火烧身，我们何苦为姚泓受罪？而且北面的柔然族若知我发军南下，肯定会来侵犯，这时我们就会首尾受敌。微臣建议不如放刘裕过去，然后陛下出兵扼住刘裕归路。我们就在这静观其变。”
崔浩的计策其实就是先让秦晋厮杀，不论谁胜，都是疲兵。况刘裕远离江东本部，后勤供应日久肯定会出问题，而且江东政局的变数依然存在，崔浩的考虑其实很有远见。这位崔浩乃是南北朝时期北魏的一代奇才，他的才谋智略不亚于王猛。关于北魏和崔浩的故事我们后面还要细说。
且说北魏的君主拓跋嗣虽然听了崔浩之言，但是实在驳不过姚皇后的面子，加上君臣一窝蜂的围攻崔浩，让拓跋嗣下定决心救秦。拓跋嗣派黄门郎拓跋鹅青、冀州刺史乙旃眷、襄州刺史拓跋道生、青州刺史阿薄干领步骑兵十万，屯于河北，随时向晋军发动攻击。
于是当刘裕率军进入黄河的时候，便有数千的北魏骑兵沿着河北岸“护卫”晋军西行。当时风势迅急，落水的晋军不少，随风飘到北岸。魏军见有肥肉送上门，毫不客气，飘来几个杀几个。刘裕气坏了：“不给你们点颜色看看，我算是白混了！”命精锐上岸去和魏军死战，魏军滑头的很，见晋军来拼命，骑后后撤。刘裕见魏军撤了，便以灭秦为重，督师速行。可晋军刚回到船上，魏军又跟来了。
刘裕本也不想和魏军这时候翻脸，但看到魏军跟橡皮糖似的捣乱，刘裕的火气彻底被撩了起来。如果不让鲜卑人吃点苦头，他们会更加放肆，搅了灭秦的大计，刘裕决定敲打一下鲜卑人。
而就是这次东晋与北魏之间的战斗，成就了刘裕生平最值得骄傲、最经典的一战。我们都知道，中国古代的北方少数民族善骑射，部队历来以骑兵为主。在南北朝时期，善于骑射的北方游牧民族又发明了马镫。这是人类历史上一项具有划时代意义的发明。它使战马更容易驾驭，使人与马连接为一体，使骑在马背上的人解放了双手，使骑兵的近距离格斗战更容易，并且有利于骑兵的长距离行军。能更有效的发挥出骑兵机动性好，冲击力强的优点。骑兵在对阵步兵的时候往往可以凭借强力的冲击打散步兵而取得胜利。
面对北魏的精锐骑兵，刘裕创造性的摆出了一个名为“却月阵”的阵法。刘裕命主将丁旿带领七百人沿河岸布阵，以每七人为一个单位，乘一辆战车，两头抵着河岸，呈弧形分布，因形似月而名却月阵。
却月阵布好阵后，丁旿命人在阵中竖起一根白牦（相当于令旗），鲜卑骑兵从没见过这个奇怪的阵式，十分狐疑。刘裕看到白毦竖起，立刻派宁朔将军朱超石带着两千弟兄带着百余张强弩登岸，两千人又以每二十人为单位，上战车，每车置一张大弩，并在车前设置大盾，保护战车，防止魏军箭袭。魏军见晋军立营已毕，这才恍然大悟，向晋军展开围攻，纵马来攻却月阵。
朱超石见魏军上了套，大喜，先命晋军用软弓放箭射魏军，向其示弱。魏军果然中计，认为晋军众少兵弱，遂三面而至。这时长孙嵩接到消息也率3万骑兵助战，一起猛攻晋军。朱超石遂令士卒改换大弩猛射，并选神射手用箭集束发射，给魏军以重大杀伤。但魏军由于兵源充足，反而愈战愈多，随着双方距离的缩短，晋军弓弩逐渐失去作用。朱超石知道该动用真家伙了，让人扛来一千多条大槊，架到强弩上，用大锤锤击，大槊借着风势，直冲魏军马阵。因魏军离的太近，大槊便起了威力，一槊可射透魏军三四人，就像串糖葫芦一样。一千多条大槊飞起来，几千魏军不多时候就报销了。
魏军这回可傻眼了，吓的纷纷后退，战马回旋之间，魏军大乱，死伤无数。晋军借着胜势，勇往无前，一直杀到傍晚，魏军死伤千余，无可奈何，只好退走。
“却月阵”显示了强大的威力，此战成为了历史上以步兵制骑兵的经典战例，但却昙花一现，历史上仅此一例。这是因为，该阵对战场的要求非常高，以至达到无法复制的程度。其中必须依托大江大河，是该阵的基础条件。由此也说明刘裕擅长利用自然条件因势利导的为战略目标服务。
此战的胜利，给魏军以极大震慑，魏明帝吸取教训，听从谋臣崔浩的建议，不再与晋军为敌。刘裕取胜后，率水军沿黄河顺利西进，于四月下旬到达洛阳，参加攻打长安的作战。水军的及时到达，对战争的了胜利起了决定性作用，刘裕正是在陆军进展不利的情况下，令水军沿渭水而上，一举攻占长安，灭亡后秦的。
刘裕拿下后秦，一时间可以说声势无可匹敌，很快就被封为宋王。当然，东晋朝廷上大多数人都知道这只是刘裕最终当皇帝的一个中间跳板。果然，公元420年，刘裕迫司马德文禅让，即皇帝位，国号宋，改元永初。东晋灭亡了，标志着中国开始正式进入南北朝时期。
刘宋初期，因刘裕在晋朝末期收复北方的青、兖、司三州，大致拥有黄河以南的广大地区，成为南朝时期疆域最大，实力最强，经济最发达，文化最繁荣的一个王朝。
刘裕当政位时期，吸取了前朝土族豪强挟主专横的教训，抑制豪强兼并，并采取了很多措施，巩固帝位，这也显示了这位创业之君的治国才能。刘裕十分关心百姓生活，曾多次下令减免税役，对于那些原来因战争需要被征发的奴隶也一律放还。刘裕虽是行伍出行，识字不多，但非常重视教育，从而巩固宋国的统治，同时也改善了社会风气。他是东晋南北朝，颇有作为，成就最大，最有建树的皇帝。他所做的改革，推动了社会的进步，促进了历史的发展。
刘裕在位三年，在位期间，政治清明，颇有作为，于公元422年在建康去世。终年60岁。庙号高祖，谥为宋武帝。
南北乱世，南方由于刘裕的横空出世，终于得到了暂时的统一和安定。而在中国北方，也出现了一位军事天才。如果说刘裕统率的步兵在当时无敌于天下，那么北方的这位军事统帅则是骑兵的王者。一南一北两位军事家，成为南北朝时期交相辉映的双子星。北方的这位明星，就是拓跋焘。鲜卑族是我国北方阿尔泰语系游牧民族，其族源属东胡部落，兴起于大兴安岭山脉。十六国时期鲜卑的慕容、乞伏、宇文、拓跋等部都曾建立政权。特别是拓跋部於5世纪中期建立北魏王朝。
