在完成“海上霸业”和成功“登陆”之后后，包玉刚也开始活跃于政坛，但他并不是冲着“官”去的，而是怀着一颗爱国心，积极参政议政，为香港地区顺利回归与和平过渡出自己的一分力。
由于包玉刚在香港地区社会的重要地位和他与英国方面的良好关系，邓小平十分重视他在香港回归中的作用。于是，包玉刚经常奔波于北京、伦敦和香港地区之间，与各方频繁接触联络。当时，许多人纷纷准备将资金外撤，逃离香港。作为香港举足轻重的人物，包玉刚在记者招待会上的一席话，在香港引起强烈反响，他表明对香港的巨大信心，并表示会变卖船只投资香港本土，他的这一决定给很多香港人吃了定心丸。
1984年12月19日，《中英联合声明》在北京签署，正式确认中华人民共和国将于1997年7月1日起对香港恢复行使主权。包玉刚作为嘉宾应邀参加在人民大会堂举行的签字仪式，成为这一重大历史时刻的见证人，他的身份是《中英联合声明》基本起草委员会成员。
《中英联合声明》签订后，包玉刚参与起草了基本法，并作为基本法起草委员会副主任和咨询委员会召集人参与工作。他主动把属下的中环一座大厦八楼一层让出来给基本法咨询委员会作会址使用，并与李嘉诚等人一起为咨询委员会筹集活动经费。时任基本法起草委员会会副秘书长的鲁平说：“香港基本法记载着包玉刚先生一份不可磨灭的功劳。”
只可惜，包玉刚未能等到香港回归的那一天，1991年9月23日，73岁的包玉刚在家中逝世。当时退休在家的邓小平闻讯后深感震惊。他立即给包玉刚遗属发去唁电：“惊闻包玉刚先生病逝，深为悼念。先生热心祖国建设，为实现‘一国两制’身体力行，功在国家，希家人节哀珍重。”随后他以“生前友好”的名义送去花圈，并派女儿邓榕专程赴港出席包玉刚葬礼，以表达他的哀思。
包玉刚历任多家集团的董事会主席和协会会长，在国际上享有极高的威望，甚至得到多个国家的王室爵位。在20世纪80年代香港历年富豪排行榜上，包玉刚一直名列前茅。据1990年6月底的资料，包氏家族控制上市公司总市值达327.5亿港元，是仅次于李嘉诚家族的香港第二大华资财团。
尽管包玉刚有惊人的财富和显赫的威望，但从商数十年来，他一直遵循着父亲的教诲：“脚踏实地地工作，平易近人地待人，身体力行地做事。”
就在昔日船王包玉刚的风采渐渐淡去的时候，世界航运史上最大的一宗并购案，又使包氏后人重拾旧日辉煌。2003年，一则消息震撼全球。包玉刚大女婿苏海文在上海宣布，环球航运集团已成功控股挪威航运业巨头本格森集团。环球航运集团船队由此增加轮船108艘，总吨位近2200万吨，已经超越了老船王包玉刚巅峰时期2100万吨的规模。这已经是目前世界上总吨位最大的航运公司，苏海文也当之无愧地成为新的“世界船王”。而据了解，此前一直被认为是世界上最大的班轮公司马士基，只不过是世界集装箱运输界的老大，总吨位仅1000万吨。
包玉刚有四个女儿，陪庆、陪容、陪丽、陪慧。包陪庆因为出生在抗战时期的陪都重庆，取名陪庆，其他几个妹妹的名字都是依着姐姐起的。对于一直尊崇传统道德，恪守孝道的包玉刚来说，没有儿子或许是他这一生中的小小遗憾，但是他却看得很开。在有了四个女婿后，他甚至说：“很幸运我有四个女儿，她们又让我得到了四个儿子。”包玉刚的女儿女婿不仅继承了他的商业财产，更传承了他的为人之道和慈善之路，继续书写着船王的传奇。
