邮票的诞生，是由于邮资的征收对象的改变：不再是收信人，而是发件人付费。这是一种“预付模式”（先付费后使用）。而且邮资的费用可以因此而降低，收费也变得简单起来，通信因此走入寻常百姓家。
邮票的雏形最早出现于17世纪中叶。1653年，法国国王路易十四把在巴黎地区开办邮政的物权赐给维拉叶。维拉叶在巴黎设立了“小邮局”，还在街道设立了邮政信箱，每天收取、投递信件。维拉叶采用一种名为邮资付讫证的标签，出信给用户。寄信人把邮资付讫证套在或贴在信封上，写明寄信日期，把信件放入信箱。邮局收取信件以后便把邮资付讫证撕毁，然后把信件投送给收信人。这种邮资付讫证的标签，可说是邮票的前身。可这种标签随用随撕毁，没有留传下来。
在1836年来自卢布尔雅那的奥地利人劳伦斯·科师尔向奥地利政府提出建议，引入邮票简化邮政服务。苏格兰书商詹姆斯·查门斯在1838年递交了类似的建议。建议可能为罗兰·希尔所采纳，而后者在1835年受不列颠政府委托去对邮政进行改革。希尔因此成为邮票使用的倡导人。
在19世纪早期，邮资是按邮件送递路程远近和信件纸张数量分别逐件计算的，即“递进邮资制”，费用由收件人支付。按照规定，邮程在15英里之内收费4便士；20英里内收费5便士；300英里内收13便士……除此之外，按照邮递条件还会另加邮资，邮资非常昂贵。据记载，一封从伦敦到爱尔兰的信件就要花费一个铁路工人一个月工资的两成。如此高昂的邮资不仅使平民望而却步，连国会议员也难以承受，为此国会竟决定议员可享有免费邮件。结果一些议员将这些免费邮件大肆赠送给亲朋好友，免费邮件竟占邮件总数的75%，邮政部门因此亏空严重。而民间也想尽办法逃避邮资，诸如请人代送或拒绝收件等方法层出不穷。
希尔于1837年2月22日出版了一本名为《邮政改革——其重要性与现实性》的书籍，主张取消邮件免费特权，在英国本土邮件重量只要低于0.6盎司一律只收1便士的改革方案，并且由寄件人预付邮资，还提出用一种印刷精美的邮政用品来预付邮资，引起广泛回响。1839年7月22日，希尔的邮政改革主张终于在下议院通过。8月17日，该方案获得了维多利亚女王的通过，决定自1840年1月10日正式实行。1840年3月，第一批邮票240个邮票模版制作完成，4月15日开机印刷，并于同年5月1日正式发行，并且在5月6日生效（但在5月2日已有人在使用了）。因为其面值1便士且用黑色油墨印刷，所以收藏家称之为黑便士（One Penny Black）。这是世界上第一枚邮票。邮票图幅为19mm×23mm、无铭记、无齿孔、有背胶、有小皇冠水印。
最初的两枚邮票设计也是多得罗兰·希尔。为之他收到数千份设计，最后都为他弃之不用。邮票上的画像来自于一枚他特别喜欢的1837年纪念币。面值1便士的邮票是黑底的，2便士面值的则是蓝底。亨利·科巴为之制作雕版，而印刷工作则由珀金斯培根·珀斯印刷厂承担。而黑便士邮票也有其不足之处，邮票上的黑色邮戳不易看清，且容易洗掉，因此有人钻空子将其反复使用。为此，之后的1便士邮票改用红色印刷，1841年2月10日，红便士宣告诞生。
知识链接：中国邮票的发展史
1878年，清朝政府在北京、天津、上海、烟台和牛庄（营口）等五处设立邮政机构，附属于海关内，上海海关造册处当年即印制以龙为图案的一套3枚邮票发行，邮票图案正中绘一条五爪金龙，衬以云彩水浪，邮票的颜色和面值不同，面值用银两计算：一分银（绿色，寄印刷品邮资）、三分银（红色，寄普通信函邮资）、五分银（橘黄色，寄挂号邮资）。这是我国首次发行的邮票，集邮界习惯称为“海关大龙”，简称“大龙邮票”。清代邮票多用“龙”作图案，这是因为“龙”体现着至高无上的权威，是最高统治者的象征。最近，据大龙邮票专家考证，认为大龙邮票图案设计者是个中国人，而不是先前推测的外国人，但设计者姓名及发行的准确时间很难查明，成为中国早期邮票发行史研究中的一个“悬案”。“大龙”邮票为铜质版模，雕刻家用手工逐枚刻制，由于进口纸张不同的缘故，分三次刷发。第一次于1878年发行，因用硬性半透明薄纸，称为“薄纸大龙”；第二次于1882年发行，因排版时每枚邮票之间的距距离稍大，票幅比第一次的纵横各宽出2毫米，称为“阔边大龙”，其中5分银未使用过的新票极少见，25枚的全张新票存世仅一张，是中国早期邮票最著名的孤品；第三次于1883年发行，纸质比前两次都厚一些，通称“厚纸大龙”，因打孔机的缘故，打出来的齿孔有光齿和毛齿两种，光齿的又称“厚纸光齿大龙”邮票。
1888年，台湾设立文报总局，在其颁布的《台湾邮政票章程》中，首次出现“邮票”二字。总局印发了两联单式的台湾邮票，用以在传递公文中分清职责和传递时间，官用的称“邮票”，民用的称“商票”，但这里所说的邮票与现在的意义不同。在我国邮政史上，正式使用“邮票”一词是从1899年开始的，这时邮政汇总已开办，邮政业务扩大了，“信票”上的信字已不能包括全部邮政业务；1912年，我国发行的“光复纪念”邮票上，第一次印上了“邮票”字样。1896年决定开办大清邮政。1897年初，清政府决定将海关兼办邮政时期发行的邮票和清代红色印花税票加字改值暂作邮票使用。同年8月，大清邮政首次正式发行成套普通邮票，全套共12种，图案为蟠龙、鲤鱼、飞雁，面值最低的为半分，最高为5元。中华民国成立初期，暂将大清邮政1901年第三次发行的无水印蟠龙、鲤鱼、飞雁图邮票加盖“中华民国”字样（全套15种），于1912年3月起陆续发行。同年11月又发行主图为孙中山像的“中华民国光复纪念”邮票和主图为袁世凯像的“中华民国共和纪念”邮票各一套，每套各有12种。两套邮票面值相同，最低1分，最高5元。1913年5月，发行中华民国第一套普通邮票，图案有三种：面值0.5～10分的为帆船图，15～50分的为农民收稻图，1～10元的为北京国子监大成门牌楼（通称“宫门”）图。从1878年开始有中国邮票起至1949年中华人民共和国成立前，共发行邮票400余套，2000多种。1930年，赣西南革命根据地设立了邮政总局，发行“赣西南赤色邮政”邮票，已发现三种，面值为1分、3分、8分，这是现知的中国人民革命政权最早发行的邮票。中国人民革命政权发行邮票分三个时期：第二次国内革命战争时期、抗日战争时期和解放战争时期。发行邮票的单位有175个，发行了2200多种邮票。
收藏者是邮票的一大主顾，为了迎合这些用户，邮政当局发行了很多纪念邮票。中华人民共和国成立后，1949年10月8日发行了第一套邮票，即“庆祝中国人民政治协商会议第一届全体会议”纪念邮票，全套4种。北京2008年第29届奥运会“会徽、吉祥物福娃”邮票中国国家邮政局限量发行。邮票名称是：“29届奥运会会徽和吉祥物”。
