金墉解围
乾明元年（560年）三月二十一日，高长恭受封兰陵王。后来累次升迁至并州刺史。河清二年（563年），突厥攻打北齐，攻入北齐的晋阳，高长恭奋力将突厥人击退。
河清三年（564年）十二月，邙山之战时，北周攻打洛阳，武成帝高湛派高长恭与并州刺史段韶、大将军斛律光前往洛阳救援，因为惧怕北周的兵力强大，不敢前进。段韶利用谋略打败北周军队，高长恭带领五百名骑兵冲进北周军队的包围圈，到了金墉（今河南洛阳东北故城）城下，因为高长恭戴着头盔，城中的人不确定是敌军或是我军，直到高长恭把头盔脱下来让大家看到他的面貌，城上的人才派弓箭手开始放箭保护他，之后高长恭成功替金墉解围，北周军队最后放弃营帐逃走，从邙山到谷水的三十里间的川泽之地，都是北周丢弃的兵器辎重。高长恭在此次场战役中威名大振，士兵们为此次战役而讴歌他，即后来知名的《兰陵王入阵曲》。同年十二月十五日，高长恭被任命为尚书令。
历封郡公
高长恭后来历任司州、青州、瀛州的地方长官。武平元年（570年）七月初三日，担任录尚书事。
武平二年（571年）二月二十四日，担任太尉。三月，北周齐公宇文宪从龙门渡过黄河，右丞相斛律光退守华谷，宇文宪攻取了斛律光新筑的五座城池。高长恭与太宰段韶、右丞相斛律光联合进攻跷谷，率军抵御北周的军队，进攻柏谷城，攻克后就退兵而回。
武平二年（571年）五月，北周晋公宇文护派中外府参军郭荣在姚襄城南、定阳城西修筑城池。段韶率兵攻袭北周军队，将他们打败。六月，段韶包围定阳城，由于北周的汾州刺史杨敷坚守而未能攻克。段韶加紧进攻，屠杀定阳的外城百姓。当时段韶生病，对高长恭说：“这座城池的三面都有两道河壕，无路可走；恐怕只东南有一条路，贼寇一定会从这里突围。应当挑选精兵专门防守这条道路，这样一定能够捉住他们。”高长恭便派一千多名壮士埋伏在东南涧口。城中的粮食吃尽，宇文宪集中所有的兵力去救援，但因害怕段韶，不敢前进。杨敷率领现有的士兵乘夜突围出城，被高长恭的伏兵攻击，全部俘虏。
武平三年（572年）八月，高长恭被任命为大司马。武平四年（573年）四月十三日，担任太保。高长恭前后因各项战功被封为巨鹿郡公、长乐郡公、乐平郡公、高阳郡公等。
遭帝猜忌
在邙山之战后，北齐后主高纬对高长恭说：“这样冲进敌阵之中，如果不小心发生意外怎么办？”高长恭回答说：“国事就是我们的家事，在战场上我不会想到这个。”而后主高纬因为他说的“家事”，又听到士兵们唱的《兰陵王入阵曲》，便开始猜忌高长恭。
定阳之战时，高长恭代替段韶的职务统率军队，但是常常收取贿赂，聚敛财物，他的亲信相愿问他说：“大王受到朝廷的重托，为什么要如此贪心呢？”高长恭没有回答。相愿继续说：“是不是因为邙山之战大胜，您害怕功高震主，遭受忌妒，而要作令人看不起的事情呢？”高长恭回答说是。相愿说：“朝廷如果忌恨你，这件事情更容易被当成是罪名，这不是躲避灾祸而是招来灾祸！”高长恭哭着俯身向相愿询问解决的计策，相愿说：“您之前已经立下战功，这次依然打胜仗，声望太大，最好假托有病在家，不要再管国家的政事。”高长恭听从他的计策，但是没有办法成功隐退。等到朝廷对陈朝用兵，高长恭恐怕再次被任命将军，叹息说：“我去年脸上长痈，现在为什么不发出来！”从此有了病也不肯医治。
皇帝赐死
武平四年（573年）五月，后主高纬派遣使者徐之范送毒酒给高长恭，高长恭对他的王妃郑氏（兰陵王妃）说：“我对国家如此忠心，哪里有辜负皇帝，而要赐我毒酒？”郑氏回答说：“为什么不亲自当面去跟皇帝解释呢？”高长恭说：“皇帝怎么可能会见我？”于是就饮毒酒而死。死后朝廷追赠为太尉，谥号武。
人物评价
高长恭相貌柔和内心豪壮，声音姿容很不错。高长恭担任将领时，亲自辛勤处理琐细小事，每次得到甜美的食物，即使是一个瓜几个果子，也一定和将士共同分享。起初在瀛州，行参军阳士深上表列举他的贪赃之事，被免除官职。等到讨伐定阳，阳士深在军中，担心灾祸到来。高长恭听说此事说：“我本来没有这个意思。”于是求小的过失，用棍棒打了阳士深二十下来使他安心。高长恭曾经入朝而随从都散去，只有他一人，高长恭独自回来后，没有责罚他们。武成帝奖赏高长恭的功劳，命令贾护买妾二十人送给他，高长恭只接受其中的一个。有一千金的债券，临死那天，把它们全部烧掉。
