在蒸汽机发明以前，城镇里使用的是安装有人力水泵的马拉消防车，到19世纪欧美国家的城市消防队开始装备以蒸汽机为动力的抽水灭火装置，人类并发明出了载有这种灭火装置的专用消防车。但这种消防车仍是采用马来牵引。到20世纪初，马拉的蒸汽消防车被以内燃机为动力、以汽车为底盘的消防车所取代。
现代消防车是装有抽、压水泵及水管或化学灭火剂的专用卡车。消防车装有自备水箱，在用水箱贮存水灭火的同时，还可用帆布软管接上火场附近的消防栓取水灭火。
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