前言：战争对于胜负双方来说都是各自实力的一次巨大消耗，这也是大战后必有沉寂的原因。
会盟之后，表面上晋楚两国停止了战争，开始交好，但实际上晋楚两国暗中的较量一刻也没停止过。
周简王十一年即公元前575年春，楚共王在武城派遣公子成去郑国，打算以汝阴之田收买郑国，于是郑国背叛晋国，又全面倒向楚国。同年夏，郑国子罕率兵进攻宋国。宋军先后在汋陂、汋陵被郑国击败，宋国也倒向以楚国为首的联盟阵营。
晋国得知郑国叛晋投楚，准备兴师伐郑。一方面晋厉公亲统四军：中军将栾书、中军佐士燮，上军将郤锜、上军佐荀偃，下军将韩厥、下军佐荀罃留守国内，新军将郤犨、新军佐郤至，出兵伐郑；一方面派人前往卫国、齐国、鲁国出使，邀请他们协同作战。
郑国国君郑成公闻讯，立即向楚国求救。楚共王也立即出兵救郑，以司马子反、令尹子重、右尹子革统领三军，会同蛮军，迅速北上援救郑国。
农历五月，晋军渡过黄河，听说楚军已经发兵救郑，中军佐范文子（士燮）主张退回去从而避免与楚军正面交锋。他找到中军将栾书将自己的建议说给他听，栾书没有听取他的建议，坚持按照原定计划行军。
农历六月，晋国军队和楚国军队在鄢陵相遇。
范文子还是坚持不和楚军正面交锋，这一次他去找新军军佐商议劝晋厉公退兵的事宜。郤至向他列举自惠公以来晋国的诸多败绩，表示这次再逃是给晋国蒙羞的事，不战而退，只能惹天下人耻笑，晋国将没有颜面面对其他诸侯。
范文子再次坚持：“晋国当前所面临的国际局势不同以往，惠公时，晋国周围强敌林立，因此当时如果隐而不战必定被敌人蚕食削弱。现在，晋国已经足以自立，强敌只有一个楚国，争斗不必急于一时。留着这个强敌随时督促自己保持警惕反而有利于晋国的发展，毕竟生于忧患死于安乐呀！”
郤至也没有被范文子说服。
晋军上下对是否与楚军正面交战还没有达成统一意见，于是晋军就没有主动出击。
见晋国一直没动静，楚国等不及了。楚军知道晋国已经叫了齐鲁等国，担心等待久了形势将不利于自己，就想在援晋的齐、鲁、宋、卫联军到达之前速战速决，于是在六月二十九日早晨趁晋军不备，利用晨雾掩护，向晋军营垒布阵逼近。
晋军见楚军主动出击，晋厉公立即召集诸将商议应对之策。中军将栾书说：“我军营前有泥沼，楚军趁我们不备已经逼近，现在让兵车出营也无法列阵，散乱无阵势根本没有战斗力！不如先避其锋芒，固营坚守，等齐鲁等国的援军到了，我们再以优势兵力转守为攻，你们怎么看？”
新军将郤至这个时候站出来：“我认为我军应当出击迎战！两军交战士气很重要，如果一场仗都没打就开始退守，士气上就已经输了一半。楚军主动出击也暴露其诸多弱点，首先我军营前泥淖对于楚军来说也是一样劣势，这必导致他们也列阵不整；其次楚军虽人多势众，但其中一半是郑国部队和刚收编的蛮军，这临时拼凑起来的乌合之众在指挥上一定存在问题；最后，今天是农历六月二十九，是用兵所忌的晦日，由此而言天时地利人和楚军一个也没占上，所以我们不必畏战。”
范文子的儿子士匄这个时候也大胆进言：“为解决空间有限无法摆阵的困境，我军可以填平军营内的井灶，直接列阵。这样还能在一定程度上隐藏晋军的整体军力部署情况，虚虚实实以迷惑楚军。”
晋厉公最终决定排兵迎战。
大战在即，楚共王在晋国叛臣伯州犁（晋伯宗之子，伯宗在晋被害后，伯州犁逃往楚国。）陪同下，登上军用瞭望车，观察晋军阵营内的动静。伯州犁原为晋人自然对晋军有所了解。
楚王见晋军兵车左右奔跑调动，问：“这是在干嘛呢？”
“是晋军指挥官在召集军官。”
“军官都到中军集合了，这是？”
“他们在开战前会议，做最后的商议部署。”
“怎么还搭起帐幕了？”
“这是晋军的占卜仪式。”
……
伯州犁见到了晋厉公亲兵所在的位置，就向楚共王说那里大概就是晋厉公所在的指挥中心。
晋厉公也在楚国旧臣苗贲皇（楚国令尹斗椒的儿子）的陪伴下，登高台观察楚军的阵势，苗贲皇自然也将楚军营中的情况跟晋厉公一一说明。苗贲皇向来了解楚军排兵布阵的特点，向晋厉公提出建议说：“楚国的精锐部队一般都排在楚王所在的中军。我们可以先分出精兵来攻击楚国的左右两军，再集中三军攻打楚王中军，一定能把它们打得大败。”
晋厉公采纳苗贲皇的建议，命中军分出两支精锐加强左右两翼。晋军在营内开辟通道，迅速出营，绕营前泥沼两侧向楚军发起进攻，主要目标是楚军中薄弱的左、右军。
楚共王望见晋厉公所在的中军分兵至左右军，兵力薄弱，立即率军全力攻打晋军中军，企图直接击败其中军，结果楚王低估了晋军实力，遭到晋军伏击。由于楚共王冲陷太深，被晋将魏锜用箭射伤楚共王眼睛，楚军只好后退，两翼也被晋军打的大败。
楚共王被射瞎了眼睛很是生气，就召来军中的神箭手养由基，给他两支箭，让他去射杀魏锜。养由基果然不负重望一箭射中了魏锜的颈项，将其射杀。零散的战斗还在继续，从晨至暮，楚军受挫后退，晋军也损伤惨重，双方胜负未定。
楚共王决定次日再战。他带着伤亲自去视察伤员，督促补充步兵与车兵，修理盔甲武器，清点战车马匹，准备明日继续投入战斗。
晋国也采取对策，他们故意放松对楚国战俘的看守，让士兵在俘虏面前高声谈论鲁卫援军已经到达的假消息。果然，当夜有楚国俘虏逃回楚营，把晋军备战情况等一系列假消息带给了楚王。楚共王得知晋军已有准备、晋军的援军也快要到了的消息，立即召见子反讨论对策，谁知子反当晚醉酒，不能应召入见，楚共王无奈只好引领军队趁着夜色撤退。次日子反酒醒，得知自己贻误战机，畏罪自杀。
农历六月三十日，晋军占领楚军营地，鄢陵之战，以晋军的胜利而结束。
此战之后，两国无论胜负，消耗都很大，再也没有发动大规模战事争霸的能力，中原战场沉寂下来。
