魏延（？－234），三国时蜀国将领。字文长。义阳（今河南桐柏东）人。他不仅勇武，而且有谋略，但心性高傲，以致因此遭祸，误国丧身。
最初魏延以部曲的身份随刘备西进四川的，在入川战斗中，魏延凭借战功，升为牙门将军，有了他的第一个将军头衔。
汉中平定后，刘备自立为汉中王。汉中是蜀汉的咽喉要道，既是蜀汉北攻曹魏，进而平定中原的基地，同时也是魏国出兵蜀汉的必争之地。所以，镇守汉中的将领地位之重要，就不言而喻了。关羽镇守荆州，蜀汉的第二号武将张飞自然就成了镇守汉中的首选。张飞是刘备最早的亲信之一，忠诚、可靠，不仅大家这么认为，张飞自己也是这么想。然而，任命一出，全军皆惊，刘备升魏延为督汉中镇远将军，官封汉中太守，魏延成为独立镇守一方的大将。
刘备也知道提拔魏延太快会使大家不太服气，于是找了个机会大宴群臣。会上，他问魏延说：“现在我对你委以重任，你打算说点什么？”魏延回答道：“如果是曹操集全部之精兵攻打而来，我就为大王挡住他，如果曹操派一个将军率众10万而来，我就替大王把他干掉。”刘备听后十分高兴，群臣也都纷纷称赞于他。这番话既显示了魏延充分的自信心，又见不到一点骄傲和得到高官后妄自尊大的影子，可谓是不卑不亢，十分得体。
建兴六年（228）诸葛亮将出师伐魏。出征之前，召集将士会集南郑共同商议出征方案。当时，魏延提议率5000精兵经子午谷进军，10天抵达长安。诸葛亮认为魏延此计过于危险，难保万全，没有采用。此后，诸葛亮每次出师的时候，魏延都向诸葛亮提议，要自己带兵万人，与诸葛亮从不同的道路进军，在潼关会师，诸葛亮一律不同意。魏延因此常常心怀不平，一方面怨诸葛亮胆子太小，一方面叹息自己没有用武之地。
建兴八年（230），诸葛亮命魏延和吴壹率领少量骑兵从河池祁山，西入羌中扰乱敌人后方。魏延等人进入羌中后，在洮水以西辗转数月，招兵买马，连接羌人，势力大增。十一月，魏延率一万骑兵从羌中撤归，并在途中大败魏军。魏延因功升任前将军、征西大将军，授予符节，并晋封南郑侯。
魏延对士卒十分友善，勇猛过人，性情高傲，又常常有抑郁不平之气，因而将领们对他都比较客气，尽量不冒犯；只有杨仪对他毫不忍让，针锋相对。魏延对杨仪怀恨在心，两人最终到了水火不相容的地步。
孔明临终命令，杨仪总负责蜀军的退军事宜，魏延负责断后。并暗中嘱咐如魏延不听指挥，就由杨仪自己带兵回国。魏延当然不甘心去听从杨仪的指挥，更何况魏延十分骄傲，自视极高。费袆去探视他，魏延说：“丞相虽然过世了，但我还在呀！还葬是其他官员的事情，率军击贼却是我的事情。怎么能因一人死去便废弃天下大事呢？况且我魏延是何等人物，难道还要去听从杨仪这等人的指挥，为他断后吗？”魏延的一番话，也有一定的道理，但那些平时对魏延有意见的人就认为他有异心。
杨仪当然更是不肯听从魏延的指挥，共同继续作战，于是按照计划退兵。魏延听说杨仪将要引兵而还，大怒，索性抢先率部南归，把所经过的栈道都烧得精光，想拦住杨仪。
魏延和杨仪都向后主上书指责对方反叛。一天之内，两封表章同时都到达了成都的朝堂之上。后主拿不定主意，于是就此事询问侍中董允和留府长史蒋琬。两人是留在成都的重臣，两人都认为魏延谋反的可能性要大。
杨仪在击退司马懿的追兵后，也迅速回师，在南谷口追上了魏延，魏延据谷口而守，并派兵迎击杨仪等人。杨仪派偏将何平攻打魏延，何平本是无名之辈，但他站在高坡，对魏延手下将士喊道：“丞相尸骨未寒，你们怎么敢反叛呢？”魏延的部下都知道此事错在魏延，更不想自相残杀，听到喊话后纷纷自行散去。魏延也制止不住，只剩下他的儿子和几名铁杆部下逃奔汉中。
杨仪对逃跑的魏延毫不手软，派马岱追击魏延。马岱追上并杀掉了魏延，把魏延的首级献给了杨仪。至此，杨仪还不肯善罢甘休，把魏延的头放在地上，亲自践踏，边踏边骂道：“愚蠢的奴才，你现在还能作恶吗！”然后又将其三族全部杀光。
