到公元1000 年（宋真宗咸平三年），士兵出身的谋士唐福，制造了世界上第一枚火药火箭：在竹筒中填满火药，底背面扎一根细小的“定向棒”，点燃引火管上的火硝，竹筒中的火药剧烈燃烧，产生高温、高压气体，由尾部向后喷射，推动火箭（竹筒）射向敌方。
作为古代兵器的火箭，它在宋、元、明代有过几百年辉煌的历史。据史书记载，当时出现过许多大量使用火箭的战例。
现代火箭源于美国。1926 年3 月，美国克拉克大学的物理学教授哥达德在马萨诸塞州成功地把一枚3 米长的火箭送入高空，这是世界上第一枚液体燃料火箭。1957 年前苏联利用火箭发射成功第一颗人造地球卫星。1978 年，美国的阿波罗运载火箭，曾运载24 人进入空间。
火箭虽然结构简单，但在制造工艺上仍需十分讲究如何才能成为可靠的武器。比如，要保证火箭药筒的质量，避免炸伤自己人；要解决安全贮存、运输、防潮等问题。再如，火箭串联，要保证第一级燃烧完毕时，能可靠地点燃第二级等等。这些看似古老的问题，今天在制造现代火箭时仍要慎重对待。
步枪
起源：欧洲 问世年代：15世纪初
步枪是步兵单人使用的基本武器，不同类型的步枪可以执行不同的战术使命。但步枪的主要作用是以其火力、枪刺和枪托杀伤有生目标。因此，在近战中，解决战斗的最后阶段，步枪起着重要的作用。
步枪的发展过程基本上与手枪类似，都经过火绳枪、燧发枪、前装枪、后装枪、线膛枪等几个阶段，以后又由非自动改进发展成半自动和全自动枪等。
实际上，步枪之起源，最早的记载是中国南宋时期出现的竹管突火枪，这是世界上最早的管形射击火器。随后，又发明了金属管形射击武器──火铳，到明代又有了更大的发展。
15世纪初，欧洲开始出现了最原始的步枪，即火绳枪。到16世纪，由于点火装置的改进发展，火绳枪又被燧发枪取代。从16世纪～18世纪的300年间，囿于当时的技术条件，步枪都是前装枪，使用起来费时费事，极为麻烦。
1865年，德国人P·毛瑟发明了 “毛瑟枪 ”，这是最早的机柄式步枪，后来又进行了不断地改进和完善。 “毛瑟枪”的主要特点是有螺旋形膛线，采用金属壳定装式枪弹，使用无烟火药，弹头为被甲式，提高了弹头强度，由射手操纵枪机机柄就可实现开锁、退壳、 装弹和闭锁的过程。改进后的毛瑟枪安装了可容8发子弹的弹头仓，实现了一次装弹、多次射击。毛瑟枪还缩小了枪械的口径，并提高了弹头的初速、射击精度、射程和杀伤威力。毛瑟枪完成了从古代火枪到现代步枪的发展演变过程，具备了现代步枪的基本结构。
如今，随着步枪的不断改进和发展，特别是它已经显示了的优越性：结构简单、质量小、使用和携带方便、适于大量生产、大量装备，使得步枪即使在未来的高技术战争中，仍将成为军队中最普遍使用的近战武器。
机枪
起源：中国 问世年代：康熙时期 发明人：戴梓
1914年7月，第一次世界大战爆发。在这场战争中，有一种武器，它几乎使整整一代欧洲人命丧黄泉，至少有100万人死于这种武器。这种武器就是机枪。那时，美国的马克沁、勃朗宁机枪，英国的维克斯、路易士机枪，法国的哈其开斯机枪等，都曾在战场上大显神威。
机枪，在中国也称机关枪，它最早起源于中国，在鸦片战争时期，不忘“骑射乃满洲根本”的八旗兵在八国联军新式的“连环机枪”前被打得尸积如山，中国军队在洋枪洋炮面前显得不堪一击。其实，早在康熙时期，著名的兵器发明家、火器专家戴梓在连发火器的研制方面就做出了很大的贡献，由他发明的“连火铳”在当时远远领先于西方国家的火器，并且一度被后人称为清代“机关枪”。可是，这个了不起的发明却没有被康熙采纳。而专家认为，当时的连发火器正是现代机关枪的前身。
同其它步兵武器一样，机枪也是根据战争的需要发展起来的，先是重机枪，而后出现了轻机枪及轻重两用机枪。
世界上第一挺机枪是一名比利时工程师于1851年设计的，此人曾是法国拿破仑军队中的一名上尉军官。由于这挺枪是在蒙蒂尼工厂监制的，因而定名为“蒙蒂 尼”机枪。此种机枪当时还属手动机枪，该枪发明之后不久，法军又把它改为手动曲柄操纵、由25个击发装置进行击发的第一挺机枪。该枪曾在1870、 1871年的普法战争中使用过，因故障太多，不久就从战场上销声匿迹了。
真正用于大规模实战的机枪，是美国的加特林机枪。加特林机枪于1861年被发明，于1865年作了相应的改进，于1866年装备给美国陆军。加特林机枪可称是现代机枪的先驱。
如今，机枪已形成了包括轻机枪、重机枪、通用机枪、坦克机枪、坦克并列机枪、航空机枪和大口径机枪等多品种的机枪系列。
手枪
起源： 中国和普鲁士 问世年代：14世纪初
手枪的名称来源说法不一，有的说是从捷克文“pistal”演变而来的，也有的说是因为手枪射击时枪管发出的尖叫声像“哨声”而得名。尽管手枪的名称说法不一，但手枪是与长枪同时产生和并行发展的。在所有的枪械中，它算得上是用于自卫的最好的“贴身保镖”。
早期的手枪，在14世纪初或更早几乎同时诞生于中国和普鲁士（今德国境内）。在中国，当时出现了一种小型的铜制火铳──手铳。 它口径一般为25毫米左右，长约30厘米。使用时，先从铳口填入火药、引线，然后塞装一些细铁丸，射手一手持铳，另一手点燃引线，从铳口射铁丸和火焰杀伤敌人。这可以看作是手枪的最早起源。1331年，普鲁士的黑色骑兵就使用了一种短小的点火枪，骑兵把点火枪吊在脖子上，一手握枪靠在胸前，另一手拿点火绳引燃火药进行射击。这是欧洲最早出现的手枪雏形。
14世纪中叶（不迟于1364年），意大利的几个城市都出现了成批制造的一种名为 “希奥皮”的短枪，这种枪仅长17厘米，许多人认为它是世界上第一种手枪。
在15世纪，欧洲的手枪由点火枪改进为火绳枪。火绳式手枪克服了点火枪射击时需一手持枪，另一手拿点火绳点火的不便，实现了真正的单手射击。
到了17世纪，火绳手枪为燧发式手枪所取代，它已具备现代手枪的某些特点，如击发机构具有击锤、扳机、保险等装置，枪膛也由滑膛和直线开线膛发展为螺旋形线膛。
经过漫长的发展、改进和演变，到了19世纪末和20世纪初，各式各样的手枪便出现了，并且逐渐具备了现代手枪的结构和原理，现代手枪诞生的标志是左轮手枪和自动手枪的发明。
左轮手枪
起源：美国 问世年代：1835年 发明人：塞缪尔·柯尔特
左枪手枪是转轮手枪的俗称，它是一种个人使用的多发装填非自动枪械。其主要特征是枪上装有一个转鼓式弹仓，内有5～7个弹巢（大多为6个），枪弹装在巢中，转动转轮，枪弹可逐个对准枪管。由于常见的转轮手枪在装弹时转轮由左摆出，因而又称“左轮手枪”
世界上第一支具有实用价值的左轮手枪是由美国人塞缪尔·柯尔特在1835年发明的。柯尔特发明的左轮手枪具有底火撞击式枪机和螺旋线膛枪管，使用锥形弹头的壳弹，并且扣动一镒扳机即可联动完成转轮待击发两步动作。这使左轮手枪头一次真正具有了良好的实用价值，得到了世界各国的广泛使用。虽然后来人们又对左轮手枪进行了一些改进，但它的基本结构和原理依然保持着柯尔特发明时的原样。所以柯尔特被称之为 “左轮手枪之父”是当之无愧的。
由于左轮手枪射速之低、装弹较慢、容弹量较少，所以第二次世界大战之后，它在军队中的地位被自动手枪所取代。但由于左轮手枪对瞎火弹的处理十分简便，性能可靠，因此许多国家的警察和个人仍很喜爱使用它。1981年美国总统里根遇刺时，刺客欣克利使用的就是左轮手枪。到19世纪末，左轮手枪已成为军火市场的畅销货，流行于世界。
冲锋枪
起源：意大利 问世年代：1914年 发明人： B·A·列维里
冲锋枪通常是指双手握持发射手枪弹的单兵连发枪械。它是一种介于手枪和机枪之间的武器，比步枪短小轻便，便于突然开火、射速高、火力猛，适用于近战和冲锋，在200米内有良好的杀伤效力。
在英语里面冲锋枪的名称为submachine gun（字面：小型机枪），日语的“轻机关铳”和港澳地区的“轻机枪”估计就是对这个词的字面翻译。英国人比较有趣，他们曾经有一段时间并不使用美国人发明的“submachine gun”这个词，他们认为这种发射手枪弹的短枪械怎么都算不上“机枪的老二”，因此有一段时间英国人是用“machine carbine”（机关卡宾枪）来称呼冲锋枪的。
世界上第一支冲锋枪是意大利陆军上校B·A·列维里于1914年设计发明的维拉·佩罗萨冲锋枪。该枪为双管自动枪，发射9毫米手枪弹，由于该枪射速太高（3000发/分），精度很差，又较笨重，不适合单兵使用，所以不太受欢迎。
1918年出现了德国人施迈塞尔设计的9毫米MP18冲锋枪，虽然该枪射程近，精度不高，但较适合单兵使用，且具有猛烈的火力，所以迅速装备了德国军队。但当时第一次世界大战已近尾声，它未能来得及发挥威力。1936～1939年西班牙内战期间，交战双方曾大量使用冲锋枪。德、苏、英等国从中看出了冲锋枪在未来战争中的作用和地位，于是纷纷投入力量研制和生产冲锋枪。
