另一种是采用反射式原理。利用反射式原理导向，路径为25毫米宽含荧光粒子的漆带，经车上检测系统的紫外光照射，这些荧光粒子会反射出引发光线，而这种引发光线的光谱在周围环境中是不存在的，所以不会受到干扰。AGV上的一个扫描镜对导引路径进行扫描并把引发光反射到光传感器从而将信号转发给计算机。根据漆带中心光强最大，而两侧光强最小的原理很容易找出AGV偏离的方向，从而修正方向保证跟踪导引路径。
（2）自导式导向系统。自导式导向系统一般采用坐标定位原理，即在车上预先设定运行线路的坐标信息，并在车辆运行时实时检测出车辆的实际位置坐标（如用三固定点测位等），再将两者比较、判断后控制车辆运行。主要有以下几种方式：
①行驶路径轨迹推算导向法导引：采用该导引方式的AGV的计算机中储存有距离表，通过与测距法所得的方位信息比较，AGV就能推算出从某一参数点出发的移动方向。这种导引方式最大的优点在于路径布局具有极好的柔性，只需改变软件即可更改路径。此种导引方式的缺点在于精度较低，主要原因是各种测距法所得到的方位信息精度不高。
②惯性导航（导引）：采用该导引方式的AGV的导向系统中有一个陀螺仪，用以测量加速度。陀螺仪的坐标调整成平行于AGV的行驶方向，当小车偏离规定路径时，则会产生一个垂直于其运动方向的加速度，该加速度可立即被陀螺仪所测得。惯性导引系统的计算机对加速度进行二次积分处理可算得位置偏差从而纠正小车的行驶方向。由于该导引系统只是从陀螺仪的测试值推导出AGV的位置信息，因此容易产生偏差，需用另一套绝对导航系统定期进行重新校准。此导引方法价格昂贵，较难推广使用。
③环境映射法导引：该导引方式通过周期性地对周围环境进行光学或超声波映射，得到周围环境的当前映像（map），并将其与存储在存储器内的映像进行比较，以此来判断AGV自身方位。该方法的优点是具有极好的柔性，但映射传感器价格昂贵，精度不高。
④激光导航导引：目前流行的AGV导向装置是激光导向装置。其基本原理是通过安装在车身上的高速旋转的激光发射装置，检测安装在地面、墙体表面的反射板，利用GPS原理进行位置及方位的确定。从而调整自身姿态，达到控制的目的。激光导引装置由于安装简单，定位精度高，调试方便等特性，逐渐成为主要的导引方式。
⑤其他方式导引：除了以上几种导引方式外，还有一种导引方式是在地面上用两种颜色的涂料涂成网格状，利用车载计算机存储的地面信息图，由摄像机（或CCD器件）探测网格信息，实现AGV的自律行走。
第三节装卸搬运管理
一、装卸搬运流程
不同的装卸搬运作业，其具体流程也不尽相同，但无论哪一种都要经过作业前的准备、作业的实施和作业绩效的评价三个基本阶段。
1.装卸搬运作业的准备
装卸搬运作业的准备是进行具体的装卸搬运作业操作前的规划和组织工作。在这一阶段，通常要明确装卸搬运作业的任务，确定装卸搬运作业的方式，规划装卸搬运作业过程，选择装卸搬运的工具和设备，组织装卸搬运作业的人员。
2.装卸搬运作业的实施
这一阶段是根据准备阶段的各项规划和组织结果，进行具体的装卸搬运操作。
3.装卸搬运作业的绩效评价
装卸搬运作业的绩效评价是对装卸搬运作业的事前计划与控制以及事后的分析与评估，以衡量其作业活动的投入产出状况。对作业绩效的评价将有助于发现装卸搬运作业过程中存在的问题，并进一步寻找解决方案。
需要注意的是，在装卸搬运流程的各个阶段都涉及合理化的问题，实现作业合理化将有助于装卸搬运作业效率的提高。
二、物料搬运系统设计
（一）搬运系统分析设计方程式
物料搬运系统分析的基本内容是物料、移动设备与容器、移动路径，这三项内容的组合也就构成了搬运方法，因此，物料搬运分析设计就是优化物料搬运方法，并考虑设施系统布置，形成经济实用的物料搬运方案，构筑一个效率化企业内部物流作业系统。为设计合理的物料搬运系统方案，物流规划设计者必须在进行搬运分析设计之前首先解决6个问题。这6个问题就是着名的5W1H法。
（1）Why（为什么）。为什么要搬运？为什么要这样搬运？为什么要按此流程操作？为什么物料要存放在这里？为什么物料搬运要用这种容器工具设备？
（2）What（什么）。要移动的对象是什么？有何特征？搬运的物品有哪些种类？数量有多少？分析设计需要什么资料，资料如何取得？系统所规划的范围是什么？是否需要机械化/自动化？需要什么设备？是否需要人工控制？有无意外情况？
（3）Where（哪里）。物料搬到哪里去？应该存放在哪些地方？哪个地方提供物料？什么地方存在搬运问题？什么地方应该使用搬运设备？哪些搬运操作可以消除、合并、简化？
（4）When（什么时候）。什么时候需要移动物料？什么时候需要自动化？什么时候需要整理物料？什么时候要删减作业？什么时候要扩充系统容量？
（5）Who（谁）。谁来搬运物料？谁参与系统设计？谁来评价此系统？谁来安装系统？谁来审核系统？谁提供系统的设备？
（6）How（如何）。物料如何移动？如何分析物料搬运问题？如何取得主要人员的赞同？如何去学习更多的物料搬运知识？如何应对意外情况？
（二）物料搬运系统分析（SHA）
1.物料搬运系统分析设计流程
物料搬运包括物料、产品、元件或物品的移动、运输或重新安放。通常需要设备、容器和人员组成的搬运系统。物料搬运系统分析（System Handling Analysis，SHA）是缪瑟提出的一种系统化、条理化、合乎逻辑顺序、对任何物料搬运项目都适用的方法。即：一种解决问题的方法；一系列依次进行的步骤；一整套关于记录、评定等级和图表化的图例符号。
在SHA中，是把产品P、产量Q、生产路线R、辅助服务部门S及生产时间安排T作为布置设计工作的基本出发点来看待的。
（1）产品P。产品P是指待布置工厂将生产的商品、原材料或者加工的零件和成品等。这些资料由生产纲领和产品设计提供，包括项目、品种类型、材料、产品特征等。产品这一要素影响着生产系统的组成及其各作业单位间相互关系、生产设备的类型、物料搬运方式等方面。
（2）产量Q。产量指所生产的产品的数量，也由生产纲领和产品设计方案决定，可以用件数、重量、体积等来表示。产量Q这一要素影响着生产系统的规模、设备的数量、运输量、建筑物面积大小等方面。
（3）生产路线R。为了完成产品的加工，必须制定加工工艺流程，形成生产路线，可以用工艺过程表（卡）、工艺过程图、设备表等表示。它影响着各作业单位之间的联系、物料搬运路线、仓库及堆放地的位置等方面。
（4）作业单位部门划分S。在实施系统布置工作以前，必须就生产系统的组成情况有一个总体的规划，可以大体上分为生产车间、职能管理部门、辅助生产部门、生活服务部门及仓储部门等。生产车间是工厂布置的主体部分，因为它体现工厂的生产能力。但有时，辅助服务部门的占地总面积接近甚至大于生产车间所占面积，所以对辅助服务部门的布置设计应给予足够的重视。
（5）时间T。时间要素是指在什么时候、用多少时间生产出产品，包括各工序的操作时间、更换批量的次数。在工艺过程设计中，根据时间因素，确定生产所需各类设备的数量、占地面积的大小和操作人员数量，来平衡各工序的生产时间。
2.物料的分类
（1）物料装卸搬运的活性系数。
搬运某种状态下的物料通常需要进行四项作业——集中、搬起、升起、运走中的一个或多个，显然，搬运同一物料所用的作业数越少，物料搬运越容易，反之则越难。
物料装卸搬运的活性系数是指物料从静止状态转变为装卸搬运运动状态的难易程度。如果很容易转变为下一步的装卸搬运而不需过多装卸搬运前的准备工作，则活性就高；反之则活性低。
散放在地上的物料要运走，需要经过集中、搬起、升起和运走四次作业，所需的人工作业最多，活性水平最低，即活性系数定为0。
（2）物料条件。
其中包括生产工艺方面的要求，质量保证体系方面的要求（如精密件的搬运就可能采用一些特殊方法）、生产管理方面的要求（如生产中的间隙性、周期性、配套性、不均匀性）、环保要求及一些特殊要求（如贵重物品的控制）和法律管制等。
（3）物料的分类方法。
制定搬运方案过程中，首要的工作就是分析物料（产品或零件）。也就是物料的分类，即按物料的物理性能、数量、时间要求或特殊控制要求进行分类。
在实际工作中，物料通常按可运性的物理特征进行分类，其分类依据是外形尺寸、重量、形状、损坏可能性、状态、数量、时限7种主要因素。
为了不使物料分类过多，便于以后进行物流分析，一般在企业物流范围内应将物料分类数控制在10类左右，最多也不宜超过15类。
其归类方法主要是绘制PQ图，进行ABC分析。
①绘制PQ图。其中P代表物料种类，Q代表物流量（当量物流量）。根据每一种物料Pi（i＝1，2…，n）其对应点Qi，即可画出由直方图表示的PQ图。
3.物料的移动
（1）移动分析需要的资料包括物料的分类、路线的起讫点、搬运路径和具体情况，以及物流量和物流条件。
（2）移动分析方法主要包括流程分析法和起讫点分析法。
①流程分析法。
流程分析法是每一次只观察一类产品或物料，并跟随它沿整个生产过程收集资料，必要时要跟随从原料库到成品库的全过程。在这里，我们需要对每种或每类产品或物料都进行一次分析。
②起讫点分析。
起讫点分析不需要观察操作过程中的每一种状况，只是观察每一次搬运的起点和终点，或是以一个固定点为记录目标，来对搬运状况作分析。起讫点分析有如下两种不同方式。
a.路线图表法。每次分析一条流通路线，观察并收集每一移动的起讫点资料，即在这条路线上各种物品的流通状况，编制搬运路线表。这一方法适用于路线数目不太多的情况。
4.物料移动图表化
做了各项移动的分析，并取得了具体的区域布置图后，就要把这两部分综合起来，用图表来表示实际作业的情况。一张清晰的图表比各种各样的文字说明更容易表达清楚。
物流图表化有几种不同的方法。
（1）物流流程简图。
物流流程简图用简单的图表描述物流流程。但是它没有联系到布置，因此不能表达出每个工作区域的正确位置；它没有标明距离，所以不可能选择搬运方法。这种类型的图只能在分析和解释中作为一种中间步骤。
（2）在布置图上绘制的物流图。
在布置图上绘制的物流图是画在实际的布置图上的，图上标出了准确的位置，所以能够表明每条路线的距离、物流量和物流方向。可作为选择搬运方法的依据。
虽然流向线可按物料移动的实际路线来画，但一般仍画成直线。除非有特别的说明，距离总是按水平的直线距离计算。当采用直角距离、垂直距离（如楼层之间）或合成的当量距离时，分析人员应该有文字说明。
（3）坐标指示图。
坐标指示图就是距离与物流量指示图。每一项搬运活动按其距离和物流量用一个具体的箭线标明在坐标图上。在坐标图上箭线表示物流的方向，标明的数字分别表示物料的流量和距离，图上的横坐标、纵坐标对应的节点表示物料流进流出的地点。
制图时，可以绘制单独的搬运活动（即每条路线上的每类物料），也可绘制每条路线上所有各类物料的总的搬运活动，或者把这两者画在同一张图表上。
在布置图上绘制的物流图和距离与物流量指示图往往要同时使用。但是对比较简单的问题，采用物流图就够了。当设计项目的面积较大，各种问题的费用较高时，就需要使用距离与物流量指示图，因为在这种情况下，物流图上的数据会显得太凌乱，不易看清楚。
5.搬运方法分析
物料搬运方法实际上就是以一定形式的搬运设备，与一定形式的运输单元相结合，进行一定模式的搬运活动，以形成一定的路线系统。
在SHA中，把制定物料搬运方法叫做“系统化方案汇总”，即：确定系统，就是确定搬运的路线系统；确定设备，包括装卸或运输设备；确定运输单元（单件、单元运输件、容器、托架以及附件等）。
（1）确定路线。搬运路线系统有三种主要形式：直达型路线系统、渠道型路线系统和中心型路线系统。
